车辆自动泊车 APA，L2 级辅助驾驶的得力助手

在汽车科技飞速发展的今天，自动泊车辅助系统（Automated Parking Assist，简称 APA）已经逐渐走进了我们的生活，为驾驶员带来了极大的便利。很多人对车辆自动泊车 APA 是否属于 L2 级辅助驾驶存在疑问，同时也好奇它需要哪些传感器来实现这一神奇功能。本文将为您详细解答。

APA 与 L2 级辅助驾驶的关系

根据国际汽车工程师学会（SAE）制定的自动驾驶分级标准，L2 级属于自动驾驶的中级阶段，也被称为部分自动化驾驶。在 L2 级自动驾驶中，车辆可以自动控制加速、减速和转向等基本功能，但驾驶员需要始终保持警惕并随时准备接管车辆控制权。自动泊车辅助（APA）正是 L2 级辅助驾驶的重要功能之一。它帮助驾驶员在狭小的空间内轻松完成停车操作，系统会自动控制转向，驾驶员只需控制油门和刹车（在一些更先进的系统中，油门和刹车也可由系统自动控制）。

除了 APA，L2 级辅助驾驶还包括自适应巡航控制（ACC），能根据前车速度自动调整自身车速，保持安全距离；车道保持辅助（LKA），帮助车辆保持在当前车道内行驶；自动紧急制动（AEB），在检测到前方有碰撞风险时自动启动制动系统，避免或减轻碰撞；交通标志识别（TSR），能够识别道路上的交通标志，如限速标志、禁行标志等，并将信息显示在仪表盘上，帮助驾驶员遵守交通规则。尽管 L2 级辅助驾驶在多个维度提升了驾驶的安全与舒适度，但驾驶者仍需保持充分的警觉，并随时准备接管车辆，因为系统并不能完全应对所有复杂的交通状况。

实现 APA 功能的传感器

自动泊车系统通常使用多种传感器来实现其功能，这些传感器如同车辆的 “眼睛” 和 “耳朵”，为车辆提供周围环境的关键信息。

超声波传感器：这是自动泊车系统中最常见的传感器之一，安装在车辆的前、后和侧面。其工作原理是通过发射超声波信号，并接收反射回来的回波，通过计算回波时间来确定车辆与障碍物之间的距离。在自动泊车过程中，超声波传感器可以帮助车辆检测停车位和障碍物，并发出警告声音或停车信号。例如，在寻找停车位时，车辆低速行驶，超声波传感器不断发射和接收信号，当检测到车位两侧的反射信号发生特定变化时，就能判断出合适的停车位。在泊车过程中，它也能实时监测车辆与周围障碍物的距离，保障泊车安全。

在一些车型中，通常会在车辆周围布置 12 颗超声波雷达以完成全自动泊车的功能。根据功能不同，超声波雷达主要分为两种类型，一种是安装在前后保险杠，用于检测障碍物的短距雷达，探测距离一般为 15 - 250cm，这类传感器被称为 PDC 传感器；另一种安装在车辆侧面，用于探测停车位长度的传感器，探测距离一般为 30 - 500cm，这类传感器被称为 PLA 传感器。

摄像头：摄像头用于捕捉车辆周围的图像，并通过图像处理算法来分析和识别停车位和障碍物。车辆可以利用这些信息来判断何时转向、加速和制动，以实现精确的停车动作。摄像头通常安装在车辆的前、后和侧面，比如前置摄像头可以帮助识别前方车位边界、障碍物等信息；后置摄像头在倒车入库时发挥重要作用，能清晰呈现后方情况；而侧面摄像头则可辅助识别侧面的车位线和障碍物。一些先进的自动泊车系统采用计算机视觉算法（如卷积神经网络），让摄像头能够更精准地进行标志检测、车位检测等。通过对摄像头获取的图像进行分析，系统可以识别出各种类型的停车位，包括有标线的标准车位和无标线的空间车位。

激光雷达：激光雷达使用激光束来扫描车辆周围的环境，以获取更精确的距离和深度信息。它可以帮助车辆识别障碍物的形状和位置，并生成精确的地图，从而实现更精确的停车动作。激光雷达在三维空间中具有较强的感知能力，尤其在夜间或恶劣天气条件下（如大雾、暴雨等），相比摄像头具有更好的稳定性。不过，激光雷达的成本相对较高，目前尚未在所有具备 APA 功能的车辆上普及。它通过发射激光束并测量其返回时间来获取目标物体的距离信息，具有较高的测距精度且不受光照限制。在自动泊车时，激光雷达能为车辆提供高精度的环境数据，帮助车辆更准确地规划泊车路径。

惯性测量单元（IMU）：IMU 是一种传感器组合，可以测量车辆的加速度和角度变化。通过监测车辆的运动和姿态，IMU 可以提供车辆的准确位置和方向信息，从而帮助车辆进行精确的倒车和并线入位。例如，在车辆转向过程中，IMU 能实时感知车辆的角度变化，配合其他传感器的数据，确保车辆按照规划好的路径准确行驶。

车轮编码器：车轮编码器安装在车轮上，用于测量车辆行驶的距离和速度。通过监测车轮的转动，编码器可以帮助车辆计算行驶距离，并提供更新的位置信息，从而实现精确的停车和并线控制。比如在自动泊车过程中，系统需要精确知道车辆移动的距离，车轮编码器就能提供这一关键数据，保证车辆在泊车过程中的每一步移动都精准无误。

自动泊车 APA 作为 L2 级辅助驾驶的重要功能，为驾驶者带来了便捷的停车体验。而实现这一功能离不开超声波传感器、摄像头、激光雷达、IMU 和车轮编码器等多种传感器的协同工作。随着科技的不断进步，自动泊车技术也将越来越成熟，为我们的出行带来更多的便利与安全。

作者声明：内容由AI生成