从机器狗到机器人，宇树科技不只有“秧BOT”

宇树科技的核心在于机器人本体的制造，坚持核心零部件及整机的自研成为其成功之道。

文｜闫佳佳

ID | BMR2004

“你想和Unitree G1一起跳什么舞蹈？算法升级，任意舞蹈任意学。”

2月14日，杭州宇树科技有限公司（以下简称“宇树科技”）在抖音发布了一段机器人跳舞的视频，并配上了上述文字。这款名为G1的人形机器人基于深度强化学习和仿真训练，展现出了不逊于人类的灵活性。

此前，在2025年蛇年春晚上，宇树科技《秧BOT》节目吸引了全国观众的目光。这个节目的主角并非真人，而是16个人形机器人H1，它们还有一个寓意美好的名字——“福兮”。这些机器人在舞台上用现代科技的手段，演绎了中国传统民间舞蹈“扭秧歌”，为观众带来了充满科技感的美好祝福。

这些机器人在舞台上能够动作统一、精准地捕捉音乐节奏并顺利完成表演，离不开宇树科技多年来在机器人领域的持续创新与探索。宇树科技是一家具身智能公司，专注于消费级、行业级高性能通用足式/人形机器人及灵巧机械臂的自主研发、生产和销售。

宇树科技相关负责人告诉《商学院》杂志：“我们是全球首家公开零售高性能四足机器人并最早实现行业落地的公司，在机器人核心零部件、运动控制、机器人感知决策、机器人AI等综合领域持续深耕，四足机器人销量占全球出货量的60%～70%，大尺寸通用人形机器人出货量全球领先。”

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从逐梦少年到机器人先锋

宇树科技成立于2016年，创始人是“90后”王兴兴，他在上海大学读研期间独自一人开发了一款低成本高性能纯电驱动的四足机器人XDog，开创了全球低成本高性能足式机器人技术方案的先河。

从幼年开始，王兴兴就对科技表现出了浓厚兴趣，且有着出色的动手能力和绘画才能。他特别喜欢观看有关生物、太空、化学以及机器人的纪录片，每天晚上守着电视观看这类节目是他的日常。大约10岁时，王兴兴通过电视了解到了麻省理工学院（MIT）实验室里的机器人项目，这是他对波士顿动力公司最早的接触，也激发了他对机器人技术的持续热情。

2013年，研究生刚入学时，王兴兴就有了开发四足机器人的想法，并认为其未来可以商业化。听着比尔·盖茨和乔布斯辍学创业的故事长大，他甚至想过效仿，但由于当时仅有一个概念而没有具体方案，最终决定还是先继续完成学业。

到了2015年，王兴兴带着XDog参加了上海的一场比赛并获得了二等奖，赢得了8万元奖金，而当时的研发投入仅为1万～2万元，这成为他的“第一桶金”。

2016年，在大疆工作期间，他的机器人项目在国内外科技圈引起了广泛关注，有人提出了购买产品并进行投资的意向。基于市场需求和社会认可度，王兴兴最终决定辞职创业，由此宇树科技诞生，专注于四足机器人领域。

王兴兴强调，“公司始终追求正向的商业化路径，确保产品有市场需求和社会价值后才进行开发。选择四足机器人及后来的人形机器人方向，都是基于行业的积极发展趋势和市场潜力。

王兴兴最初对开发人形机器人也有着炽热的追求，但在2009年至2010年间，因技术限制和商业化的难度，他感到失望并转向开发机器狗。2018年至2021年间，很多投资人询问他是否会涉足人形机器人，但他认为技术尚未成熟，不适合进入这一领域。

转折点出现在马斯克宣布进入人形机器人领域之后，特别是当他看到特斯拉推出了产品，意识到该领域潜力巨大，并非仅仅是概念炒作。此外，2022年底ChatGPT的出现进一步增强了公众对AI能力的信心，这最终促使王兴兴决定从2023年开始重新专注于人形机器人的研发。技术进步、行业趋势以及对AI潜力的新认识共同推动了这一战略转变。

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走向春晚的探索之旅

目前，宇树科技已经拥有Go2、Go1、A1等消费级四足机器人，B2、B1、Aliengo等工业级四足机器人，以及通用人形机器人H1、G1。

2017年，宇树科技四足机器人Laikago发布，一经亮相便赢得了市场的青睐，迅速斩获商业订单；2018年，AlienGo带着它的标志性技能——“后空翻”，在网络上掀起了一阵热潮，宇树科技也开启了在商业领域的探索之旅，AlienGo被广泛应用于电力巡检、消防救援等重要场景；2020年，名为A1的教育酷玩四足机器人诞生。这些产品都源自XDog原型机的不断迭代与创新。

终于在2021年，宇树科技迎来了全球首款消费级伴随仿生四足机器人Go1的问世。Go1以4.7米/秒的奔跑速度和超低的价格，成为了人类历史上第一款真正走进大众生活的移动机器人，仅在2022年的销量就达到了数千台。

2023年，伴随着全新一代消费级四足机器人Go2的发布，以及B2工业级四足机器人的推出，宇树科技再次刷新了行业动态。Go2搭载了先进的4D超广角激光雷达，感知能力提升了两倍，AI大模型的加持更是让其进化为具身智能新物种。与此同时，B2凭借其卓越的性能，如21.6公里/小时的最大移动速度和负载20千克下长达15公里的续航能力，在石油化工、电力等行业中发挥着不可替代的作用。2024年，B2和国家电网合作，主要开展巡检工作。

2025年初，机器人H1登上了春晚舞台。当音乐响起，16台H1整齐划一地出现在舞台上，开始了“扭秧歌”。借助高精度3D激光SLAM自主定位导航技术，即使面对复杂多变的舞台环境，它们也能准确无误地找到自己的位置。先进的组网方案和时间同步技术确保了每台机器人的动作协调一致。

宇树科技相关负责人表示，“H1的秘密武器是AI驱动全身运动控制技术，最大关节扭矩达到了360 牛顿·米，还配备了360°全景深感知技术，能将周围环境看得一清二楚。通过先进的AI算法，它还能‘听懂’音乐，不仅能跟上音乐的节奏，还能像人类一样感受到舞蹈动作背后的韵味，根据音乐实时调整动作。

目前宇树科技最新款的人形机器人G1，拥有23—43个关节电机，身高约127厘米，体重约35公斤，小跑速度大于2米/秒，立定跳远最远可达1.4米，G1借助AI技术还在不断升级演进。

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机器狗与机器人双路线并重发展

在机器人领域，宇树科技实现了从四足机器狗到人形机器人的快速转型。只用3个员工、不到6个月时间，宇树科技就做出了 H1。目前，第一款H1已于2023年下半年发布并量产，第二款就是G1。

H1定位在工业场景中承担“吃苦耐劳”的角色，对各方面要求非常高。为了实现这一目标，宇树科技充分利用了其在四足机器人领域的深厚技术积累。例如，核心零部件如电机、减速器、电机驱动器、编码器、传感器、主控板以及电池均为自主研发，这不仅提高了产品的稳定性和一致性，还大幅降低了成本。这种自研策略使得宇树科技能够将四足机器人的相关技术顺利迁移到人形机器人上，尽管两者是完全不同的产品，但在底层逻辑上相通。

不过，相比四足机器人，人形机器人的复杂性显著提升。他们需要适应更多样化的环境和任务，无论是家庭服务、工业生产还是公共服务领域，都需要展现出高度的灵活性和适应性。这就意味着它们不仅要具备强大的感知和认知能力以理解和响应各种复杂场景，还需要拥有卓越的运动控制和操作能力来执行复杂任务。例如，四足机器人通常只有12个关节电机（即12个自由度），而G1则拥有43个自由度，电机数量是四足机器人的3到4倍。

王兴兴曾指出，“从技术和进化角度看，人形机器人可以视为四足机器人的进一步发展。四足机器人因其天然的稳定性、负载能力和续航能力，在早期更受欢迎。随着技术进步，人形机器人在四足技术基础上进行了改进和优化，以适应更加复杂的应用场景。”

面对市场的变化，宇树科技采取了双路线并重的发展策略，既不完全转向人形机器人，也不放弃四足机器人。公司内部团队和技术资源在这两个领域之间高度共享，包括硬件设计、电控系统、软件平台和AI算法等方面，从而提高效率并促进共同进步。

目前，四足机器人仍然是公司的主要收入来源，宇树科技的四足机器人覆盖消费端、科研教育端和行业端，其中消费端因产品单价降低而增长迅速。

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成功之道在于坚持自研

宇树科技坚持核心零部件自研，以及整机全自研，可以极大地击穿供应链成本，将硬件性能榨干，保持产品设计上的优势传承。

宇树科技的核心零部件都是自研，包括电机、减速器、电机驱动器、编码器、电池、主控板、感知系统等，这也成为了宇树科技的核心竞争力。这种策略不仅有效控制了成本，提高了产品的性价比，还确保了硬件和软件的完美结合，以实现所有量产版本的一致性。在硬件不存在差异的情况下，才能自由部署运动控制、AI算法等软件。同时，保证出厂产品的一致性和可靠性达到最优水平。

坚持核心零部件自研以及整机全自研为宇树科技带来了三个好处。一是可以极大地击穿供应链成本；二是每一代产品都可以将硬件性能榨干。特别是在行业场景中的四足机器人开发，需要考虑其负重和性能，通常是越大越好，但又要考虑成本和技术路线等问题。宇树科技一直在做一件事：在一定尺寸、重量、成本下，将现有硬件性能“榨干”；三是产品设计上的优势传承。例如在整个产品体系迭代过程中，线缆内置、电池快速插拔、关节被动悬挂系统等，宇树科技从AlienGo开始一直沿用到了现在。

评估人形机器人公司的长期价值需考虑两个关键方面：一是产品竞争力。与传统消费电子产品类似，人形机器人的开发是一个复杂的系统工程，需要在工业设计、生产制造、零部件可靠性等多方面做到极致。仅仅能做出演示模型并不意味着具备市场竞争力，而是要在每一个细节上都达到高标准。

二是AI能力天花板。当前机器人浪潮主要由AI技术推动，尽管硬件方面也有待改进，但目前机器人行业最大的限制在于AI模型、训练数据集和场景部署的不足。而硬件方面的挑战更多是工程技术上的问题，如降低成本、提高性能，这些问题可以通过加大投入和优化工程解决方案来解决。

然而，缺乏优秀的AI模型直接决定了具身智能机器人的性能上限。虽然大语言模型或多模态模型可以用于机器人，但仅靠这些模型是不够的。

对于机器人或具身智能来说，最重要的不是对话能力，而是完成具体任务的能力。例如，在工厂中拧螺丝或在家中洗衣、做饭等实际操作。这与手机上的语音助手功能有本质区别。机器人训练更多依赖于模仿学习和多传感器数据融合，而不是单纯的语言处理技术。

目前机器人领域的技术路线尚未统一，不同公司在相机配置、传感器选择等方面各有差异。例如，有些公司倾向于使用简单的爪子，而另一些则追求更加灵活的手指设计。

宇树科技的G1选择使用三指设计，对此王兴兴表示，G1体型较小（约1.3米），五指手会显得过大，影响美观。而且三指设计足够完成大部分抓取任务，即使更复杂的任务，如焊接或使用筷子，三指也基本够用，同时减少了复杂度和故障风险。不同客户对机器人手指数量有不同的偏好，从两个到五个不等，这反映了当前技术方案尚未统一。

随着AI技术的发展，未来可能不再需要复杂的硬件设计来完成精细操作。例如，残疾人通过简单的工具也能完成复杂任务，这表明高度发达的AI可以弥补硬件上的不足。所以人形机器人的长远竞争力还取决于AI能力，拥有强大的AI技术和模型，才能真正实现具身智能，从而在全球市场上占据领先地位。

目前宇树科技的主要业务是销售机器人本体，客户包括科研教育机构、AI公司以及个人用户。王兴兴出身于科研圈，并参加过一些顶级学术会议，因此与世界知名的学者建立了良好的关系，这一背景也使得科研端成为宇树科技的重要市场之一。

尽管如此，宇树科技也在积极探索工业领域的应用，如简单的生产装配和搬运任务，并已与蔚来汽车等企业展开合作。不过，宇树科技并不急于设定具体的目标或快速进行大规模推广，而是更注重根据市场和技术的实际发展情况逐步推进，在条件成熟时再考虑进行大规模推广。（本文图片由受访者提供）

来源 | 2025年2&3月合刊