在80年代以前，香港与大陆之间的陆运交通主要依赖广九铁路，那个时候因为政治背景问题，粤港两地民间交流甚少，直到90年代改革开发以后，两地间的民间交流才逐渐增多;然而事实上，在香港、澳门未回归大陆之前，两地政府就已经开始发行粤港两地车牌、粤澳车牌了，不过当时并不是粤Z车牌，而是广东02车牌。
目前粤港两地车牌主要分成两类，一类是香港车入境大陆的粤港两地车牌，前缀为“粤Z”，中间由4位英文或数字组成，后缀为“港”，挂牌车辆必须是香港的右舵车;另一类是内地车入境香港的车牌，前缀是“FV”，挂牌车辆必须是大陆的右舵车。粤港两地车牌有其自身的特殊性，车辆在悬挂粤港两地车牌的同时，还必须同时其本地车牌，所以，我们在深圳及香港市区内会经常看到悬挂两个车牌的车辆在街上行驶。
而实际上，大陆车辆办理FV车牌的门槛相对要高很多，其办理条件是注册资本5000万元以上、年销售额5000万元以上、资产总额5000万元以上，或者已在香港投资1000万港元以上的国有企业、集体企业、民营企业。相比之下粤港两地车牌办理粤Z车牌只需要投资100万美金。因此，FV在香港更像是特权车辆，香港运输处都管不了，这从侧面也是对申请方的社会地位的肯定吧。
在不远的未来，港珠澳大桥通车之后，必然会更加地促进两地社会、经济、文化的交融，因此早在前两年，广东和香港两地试行推出粤港自驾游试行方案，允许普通车辆单牌滞留粤港两地7天，但因为香港人对于大陆的恐惧并未消停，暂缓大陆普通车辆进入香港的方案，但是已经开放香港车辆单牌车进广东省。所以现在会看到单牌的香港车辆在广东省内行驶。
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