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直接任意球：执行判罚的球员可以直接射球入门从而获取比分。
间接任意球：执行队员不能直接将球射进对方球门，同时在足球进门前必须被队友或者其他队员触及才能算分。
最简单来说，就是，直接任意球，可以直接射门得分，间接任意球，球必须被别人触碰一下，进球有效。当然也可以直接射门，但必须碰到其他人，如果碰不到进球无效，另外，看裁判员的手势也可以看出来，直接任意球，单臂侧平举，明确进攻方向。间接任意球，单臂上举，掌心向前。此手势应持续到球踢出后，并被场上其他队员触及或成死球时为止。场上还是看裁判员的哨声为主。
简而言之，直接任意球可以由主罚球员直接起脚射门，裁判员的手势是手平举，必须听裁判鸣哨后才能罚球，一般是由对方球员直接犯规产生的。
间接任意球不能直接射门，裁判员的手势是手高举指天，可以不必等裁判鸣哨。
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