机械学院徐坤老师，亮相央视《创新进行时》!

我国航天事业已走过‌70年‌发展历程

从“一穷二白”起步，发展为‌世界航天强国之一‌

北京航空航天大学作为航空航天特色院校

是我国航天领域的“领头羊”

紧密结合国家重大需求服务国家航天事业

中央电视台科技频道（CCTV-10）

《创新进行时》栏目五一特别策划报道

机械学院丁希仑老师团队的

六足轮腿臂融合的多功能星球探测机器人

当我们飞向外星球，需要机器人作为开路先锋，探测星表环境。星表地形复杂，机器人既要适应性强，还要能动“手”操作。为此，丁希仑老师团队开始研究这款机器人。团队的核心成员徐坤老师接受了专访。

团队之所以选用六足作为机器人本体的构型，是因为六足机器人行走的时候在每个时刻可以有三条腿支撑。三条腿形成三点支撑，更具有稳定性。

这种六足形态，深受大自然的启发。六足的构型源于自然界中的昆虫。考虑到机器人行进方向的多样性，采用一个圆周形的本体，六条分支可以均布在圆形的本体的四周，这样机器人就不存在前后左右的方向，使得机器人在行进方向上更具灵活性。

模仿自然界中哺乳动物的踢腿动作

研发团队给机器人设计了踢腿步态

使得机器人可以顺利通过窄道

这个六足机器人，它不光可以行走，也结合了轮式，是轮腿复合式的移动机器人。团队把轮子设计在了膝关节上，通过变构型实现轮式运动模式和足行运动模式的一个切换。轮腿结合，让机器人如虎添翼。

在星球探索中，机器人仅仅会“走”还远远不够，它还需要“手”执行更多操作任务。自然界中灵长类动物，比如猩猩，它可以四条腿走路。同时它还可以直立起来，前两条分支可以当作手臂来使用。深受启发的研发团队让机器人的腿，摇身一变，又成为了能完成手部操作的机械臂。

研发团队将航天与民用场景相结合，不断拓展六足轮腿机器人的应用范围。目前，他们研发的机器人已经在公安防暴方面得到示范应用。

受人轮滑的启发，团队又研制了四足轮滑机器人，让机器人学会了轮滑动作，从而实现了滑行。未来无论是应急救援、物流配送、安防巡检，还是运输侦察，都将具有应用潜力。

团队一直在用创意给机器人“升级变形”。这些身怀绝技的机器人，在AI的加持下，将走向星际甚至更远的地方，创造更多可能。

教师介绍

徐坤，北京航空航天大学机器人研究所教授，中国机械工程学会机器人分会委员、中国自动化学会智能自动化专委会委员，主持承担国家自然科学基金、北京市自然科学基金项目、航天类课题40余项，作为课题负责人参与国家重点研发计划项目1项、国防重点项目1项。长期从事足式机器人、复合移动机构机器人等多模式移动操作机器人研究，发表论文100余篇，代表作发表在Nature Astronomy、The International Journal of Robotics Research、Advanced Science、Progress in Aerospace Sciences、ASME/IEEE Transaction、Mechanism and Machine Theory等期刊上。获ASME/IFToMM ReMAR与IEEE ROBIO国际会议最佳论文提名奖、《机械工程学报》优秀论文奖、《Chinese Journal of Aeronautics》、《SCIENCE CHINA Technological Sciences》高影响力论文。授权发明专利50余项，成果在国家航天重大型号中应用，受到航天有关部门的表扬。获教育部技术发明奖一等奖1项、国防技术发明奖二等奖1项以及机器人行业年会科学引领奖1项。

责任编辑：杜蔚杰

责任校对：张 强

审 核： 张 彤

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