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齐襄公接见郑国使臣祭足后，本打算派人回访郑国，忽然得知郑国大夫高渠弥弑杀郑昭公，擅自拥立公子亹为新君，顿时勃然大怒，有心起兵讨伐郑国。恰逢鲁桓公要亲自护送周王室王姬到齐国成婚，齐襄公便暂且放下伐郑之事，亲自到泺水等候迎接。
鲁夫人文姜本是齐襄公的妹妹，听闻齐国派人来迎亲，心中思念兄长，便借口回娘家省亲，要跟随鲁桓公一同前往齐国。鲁桓公十分宠爱文姜，不忍心拒绝。大夫申繻直言劝谏：男女婚嫁各有本分，礼法不可亵渎。女子出嫁后，若父母健在可每年归宁，如今文姜父母早已离世，本没有妹妹专程探望兄长的道理。鲁国素来以恪守礼教立国，不该做这种违背礼制的事。可鲁桓公已经答应文姜，不肯听从劝谏。
鲁桓公夫妇一同抵达泺水，齐襄公早已在此等候，热情相见寒暄，一同前往临淄。鲁桓公转达周王旨意，敲定王姬与齐襄公的婚事，齐襄公满心感激，大排宴席款待二人。随后齐襄公把文姜接入后宫，谎称让她和旧日宫女相聚叙旧，实则早已备好密室，单独设私宴与文姜相会。二人旧情难断，不顾兄妹人伦礼法，私下苟且缠绵，整日留宿宫中，全然冷落了宫外的鲁桓公。
鲁桓公心中起疑，派人暗中打探，得知齐襄公并无宠妃，文姜入宫后根本没有和宫女相聚，心知二人必有私情，内心又气又恨。等到文姜出宫，鲁桓公当面句句盘问，文姜一再撒谎掩饰，都被鲁桓公一一戳穿。文姜又羞又愧，哭闹不止。鲁桓公身在齐国，受制于人，只能强忍怒火，不敢当场发作，打算回国后再做处置。
齐襄公担心丑事败露，又舍不得文姜离去，索性起了歹心。他以牛山游宴饯行为名，强行挽留鲁桓公赴宴。席间齐襄公殷勤劝酒，命群臣、宫女轮番敬酒，把满心愤懑的鲁桓公灌得酩酊大醉。随后命力士公子彭生护送鲁桓公回住处，暗中吩咐他在车中除掉鲁桓公。
彭生记恨往日交战旧怨，欣然领命。途中见鲁桓公熟睡，凭借天生神力硬生生勒断其肋骨，鲁桓公当场惨死。事后谎称鲁桓公醉酒暴毙，草草收敛入棺，派人通知鲁国迎回灵柩。
鲁国群臣得知真相，群情激愤。大夫施伯劝阻贸然伐齐，建议隐忍克制，写信要求齐国处死凶手彭生，以此给诸侯一个交代。齐襄公为推卸罪责，当众斩杀彭生，彭生临死痛骂齐襄公兄妹乱伦、嫁祸忠臣。
事后文姜留恋私情不愿归国，鲁国立世子同为新君，即鲁庄公。大臣施伯为鲁国谋划，巧妙化解国君丧父、夫人留齐、被迫主婚三大耻辱。后来文姜自觉无颜回鲁国宫廷，便定居齐鲁边境，两地往返度日，鲁庄公也只能默许这般局面。
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