北京
36氪获悉，人形机器人企业「月泉仿生」近日再次完成千万元天使+轮融资，由梅花创投投资。本轮融资主要用于人形机器人研发投入，公司人才和技术壁垒的持续构建。浪潮资本担任本次融资独家财务顾问。
据了解，月泉仿生于2023年6月正式运营，9月获得来自中关村发展j集团启航投资的千万元天使轮融资，此前36氪曾进行详细报道。该人形机器人企业由中国科学院院士、吉林大学教授、国际仿生工程学会名誉理事长任露泉院士团队孵化；以联合创始人任雷教授创新的“仿生拉压体机器人理论与技术体系”为基础，开发高度仿生的人形机器人整机。
运营以来，月泉仿生相关技术产品已签署近千万元商业化订单；接下来，月泉仿生不仅将在人形机器人整机技术方面进行布局，也将成为该领域核心部件和关键技术的供应商，以期推动行业前进和发展。
在仿人行走、仿生灵巧手、仿生机械臂等方面，月泉仿生做了很多创新工作。“以仿生拉压体机器人理论与技术为基础，我们开发了200多个国际和国内专利，形成了一个‘技术树’。”任雷教授（英国曼彻斯特大学终身教授、教育部长江学者、吉林大学仿生健康学科带头人）曾在接受36氪访谈时表示。
图源：月泉仿生
仿生拉压体技术是围绕机器本体结构设计、驱动方案，结合机器人“小脑”和“大脑”为方向开展的技术平台。其技术原理，核心由受压的硬质构件与受拉的柔质构件构成，使得传动机构更加柔性化。硬质构件间通过具有三维构形的接触面进行力的传递，受拉的柔质构件具有特定的三维形态和驱动传动一体化特性。
机器人本体结构上，引入仿生骨骼及关节等硬质构型部件，如：膝关节、变轴踝关节、变刚度足弓、变刚度手指等。结合采用超高分子量聚乙烯编织的软质构型仿生韧带，模拟人体韧带的非线性特性，从而实现稳定包裹关节。与传统机器人的刚性系统结构不同，月泉仿生研发了仿生拉压体刚柔耦合系统结构，模仿并学习人体骨骼肌肉智能特性，使其在具备高度运动性和灵活性的同时，兼顾稳定性，环境适应性和运动经济性。
动力系统实现与驱动传动一体化方案，通过模仿人体，将驱动传动一体化集成于人工肌肉执行器上用作人工肌肉驱动单元，替代传统刚性机器人在关节处布置关节电机-铰链式链接的驱动传动分离的低转换效率方案。
人工智能技术方面，公司提出底层分布式肌肉神经网络控制框架，协同人形机器人全身关节与肌肉驱动单元进行运动控制。并通过与高校、科研机构院所及市面成熟大模型研究企业合作，建立LLM分布式智能框架技术体系，将感知信息由神经节进行强化学习，通过LLM模型进行思维链理解、规划，并将指令传递并执行于手臂系统、柔性脊柱和机器人腿足系统中。
目前，公司已完成仿生拉压体灵巧手、仿生拉压体机械臂产品。仿生下肢行走机器人初步样机已完成，并于实验室进行行走展示。预计在未来一年时间内，公司将研发并组装完成基于仿生拉压体技术体系打造的新一代高度仿生人形机器人整机。
仿生拉压体灵巧手产品，拥有34个自由度，可完成多种日常灵巧操作（近98%人手动作，可实现如使用筷子、拧瓶盖、使用剪刀、穿针线、转笔、翻书本等各种灵巧操作功能），具备亚毫米级精度及千克级负载能力。目前市面上已商业化的刚性灵巧手普遍具备6个关节主动自由度，主要能完成简单抓取及拿握动作。
图源：月泉仿生
仿生拉压体机械臂产品，基于仿生拉压体关节结构设计，拥有12个自由度，通过自研一体化人工肌肉作动器实现最大50%的自重负载。仿生拉压体关节结构设计减小了机械臂体积，同时增加了活动范围，从而可以具备狭小空间作业、灵巧操作、柔顺性好及人机物理接触安全等特点。
图源：月泉仿生
仿生拉压体下肢行走机器人产品，结合仿生拉压体足踝系统与仿生拉压体膝关节方案进行结构设计，在目前试验中已展现出抗缓冲、能耗低、稳定行走及类人三维动态行走等特点。且运动能耗指标CoT仅为人体的1-2倍，远低于关节型人形机器人。
当前月泉仿生正在广纳英才，欢迎对人形机器人赛道感兴趣的有识之士加入，可投递简历至：dqyqzhaopin@163.com。
参考阅读：36氪首发 | 研发通用型仿生人形机器人，「月泉仿生」获千万元天使轮融资
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