随着道教的发展，到唐宋时期，神仙修炼观念开始转型，主要表现为由注重从物质与外形层面实现长生，转变为注重从心性层面追求超越，这种修仙观念具体以为司马承祯的坐忘修心与张伯端的内丹修炼理论为主要代表。
坐忘修心
坐忘修心论是司马承祯在继承前人关于心性修炼讨论的基础上，对道教神仙修仙理论的重大发展。
在南北朝晚期，心性修炼已经开始受到重视，如《太上老君内观经》主张道“在人之身，则为神明，所谓心也。所以教人修道则修心也，教人修心则修道也”。初唐成玄英《老子注》云：“命者，真性惠命也。既屏息嚣尘，心神凝寂，故复于真性，反于惠命。”他主张修道即是修心。论及心与道的关系，司马承祯提出“心源是元始，更无无上道”，认为“心”是能够修炼得道的关键因素，又云“至道之中，寂无所有，神用无方，心体亦然”，即修心即是修道，这是司马承祯神仙修炼理论的思想基础。
在此基础上，司马承祯将传统服气之法与修心观念相结合，提出了坐忘修心的神仙修炼观念，即通过去除妄念、清净内心，心与道合就能成仙。
《坐忘论》是唐司马承祯撰写的道教炼养论专著，共七篇，分别为：敬信、断缘、收心、简事、真观、泰定、得道、系统地阐述了养生内炼的理论与方法。该书提出了“我命在我，不属于天”的思想，与儒家宣扬的“命由天定”针锋相对，以“坐忘合道”之法，倡导清静自守，顺应自然的全生思想，其思想理论渊源，与《庄子·大宗师》“夫坐忘者，何所不忘哉，内不觉其一身，外不知乎宇宙，与道冥一，万虑皆通”的论述一脉相承，是道士修炼养生的必读书籍。
在《坐忘论》中司马承祯把神仙修炼分为七个步骤，即信敬、断缘、收心、简事、真观、泰定、得道，具体来说就是：“夫欲修道成真，先去邪僻之行，外事都绝，无以干心，然后端坐，内观正觉。觉一念起即须除灭，随起随制，务令安静。其次，虽非的有贪著，浮游乱想，亦尽灭除。昼夜勤行，须臾不替。唯灭动心，不灭照心；但冥虚心，不冥有心；不依一物，而心常住。”关于“得道”这个最后的步骤，司马承祯进一步论述道：“虚无之道，力有浅深。深则兼被于形，浅则唯及于心。被形者，神人也，及心者，但得慧觉而已，身不免谢。何则？慧是心用，用多则心劳，初得少慧，悦而多辩，神气漏泄，无灵润身光，遂致早终，道故难备……是故大人含光藏辉，以期全备，凝神保气，学道无心，神与道合，谓之得道。”这是说修证虚无之道的力度有深有浅，深的状态可以惠及身形，仅惠及心者，只能得到智慧和明觉而已，身形仍然会消灭。实现“神与道合”便完成了成仙的最后一步，达到了超越生死、拥有各种神通的境界。
内丹修炼
另一种主流修仙途径——内丹修炼，是借用金丹修炼术语来描述的一种修仙之术。内丹，指的是在人体中修炼成的金丹。张伯端《金丹四百字》云“以火（喻神）炼金（喻炁），返本还源，谓之金丹也。”所谓“火”“金”等实为炼丹的“药物”，通过修炼者意念的“烹炼”，在体内结成金丹以后，方得道成仙。
唐代，外丹术盛极而衰，内丹术逐渐兴盛，至唐末五代时期钟离权、吕洞宾逐渐被尊为内丹学宗祖，施肩吾的《钟吕传道集》所记载的钟吕丹法的内容，成为了后世道教内丹术的核心，到北宋时期，张伯端集钟吕内丹思想之大成，对内丹修仙理论的建设作出了杰出贡献。
《悟真篇》中，张伯端发挥《周易参同契》的理论，以天人合一原理为依据，提出了逆炼归元的炼养方法，其核心就是将精、气、神三考合炼而一，化而还虚，产生新的不可思议的能量，以致肌肤如玉，返老还童。首先，张伯端的内丹修炼思想是建立在“道生炁育”的宇宙生成论的基础之上。
《悟真篇》云：“道自虚无生一炁，便从一炁产阴阳，阴阳再合生三体，三体重生万物张。”认为道乃虚无本体，道自虚无而生炁；炁无形无象，方其未形不可见之时，谓之为一；及炁既形之后，轻清之气属阳，重浊之气属阴，故谓之为二；阴阳两气氤氲，冲气化生天、地、人和万物，谓之为三；三生万物，故万物皆负阴而抱阳。因此，体认天地万物生成的本源和造化生成的秩序，是内丹修炼的首要步骤，“要得谷神长不死，须凭玄牝立根基”——即寻找先天一炁。其《西江月》一首还指出炼内丹必须性命双修：“丹是色身妙宝，炼成变化无穷。更能性上究真宗，决了无生妙用。”只有混性命为一，才能与道合真。反对只知修性，而不得阴阳相合而生丹之妙，只知养命固形，而不懂得本源之性以至于化境，因而既要修命，又要识性。
福生无量天尊。
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