分享至
01
起重创新
桥式起重机模糊自适应PID防摆控制研究
汪涛、黄崇莉、于洋、潘晓阳
陕西理工大学机械工程学院
为了使桥式起重机精确到达预期位置,并有效消除负载的残余振荡,该文采取了一种模糊PID控制策略。由Lagrange方程推导出起重机动力学模型的状态方程,并根据起重机的输入输出特性,建立了相应的PID控制器和参数配置。运用模糊控制思想,在PID控制器原本的参数配置上添加新的增量参数,达到最优PID参数在线自整定的目的。在Simulink中搭建了模糊PID防摆控制系统仿真模型,仿真结果显示,相比于PID控制系统,该控制系统的定位时间加快了3 s,负载摆角的最大幅度降低了57%,负载摆角的稳定时间缩短了25%,并且具有较好的控制精度和鲁棒性。
文章目录
1 起重机的数学模型
1.1 拉格朗日方程模型的建立
1.2 防摆系统的状态方程
1.3 模型参数的确定
2 模糊自适应PID控制器设计
2.1 模糊自适应PID控制策略设计
2.2 输入、输出变量的隶属度函数
2.3 模糊控制规则
2.4 反模糊化
3 仿真分析
4 结语
备注：更多商机与详情，尽在“起重云”APP
扫码下载APP
发现更多商机与详情
END
特别声明：以上内容(如有图片或视频亦包括在内)为自媒体平台“网易号”用户上传并发布，本平台仅提供信息存储服务。
Notice: The content above (including the pictures and videos if any) is uploaded and posted by a user of NetEase Hao, which is a social media platform and only provides information storage services.
