武当武术的生产与发展，是同古代丹士修炼活动及武当道门内道教活动紧密结合在一起的。武当山位于华中腹地，紧靠秦巴山脉，背依神农架，面临汉水，山势奇特，风光秀丽，自古就是道佛修炼家活动的主要场所，是全国四大道教名山之一，是著名的道教圣地，尤其在明代，武当山是全国道教活动中心。武当道教祀奉的主神真武是北方水神，传说他具有赴汤蹈火、仗剑除魔、消灾祛病、驯服猛兽、呼风唤雨、御气飞行的特异功能。据史书载，春秋战国时，老子的弟子伊喜，得老子所授《道德经》后，辞官修道，辗转来到武当山三天门下隐修，开创了武当山修道养性之先河；汉武帝命将军戴孟到武当山采药，戴从此弃官学道，得玉佩金铛之书、石精金光之符，能日行七百里；汉末殷长生入武当修炼，得太阳神丹之诀，丹成，驭气飞行，周游六合；晋代谢允，弃官入武当修道，得冲寂之妙，能飞行于绝壁；唐代吕洞宾擅剑术，畅游武当；唐代李道子，江南安庆人，居武当山南岩宫修炼，所传太极功，名先天拳，亦名长拳。此外，还有请诸葛亮、陈抟、邓安道、田蓑衣、张道贵等前贤大德，在此修功炼性，得道成真。这些高真的修炼活动，孕育了武当内家拳法。
武当武术的生产于发展，还与道教门派相结合，唐宋时就形成了武当武术的四大门派--------龙门、天罡、太乙、清虚。四大门派各具特色，各有所长，龙门主道，天罡主剑，太乙主字，清虚主手。具有关史料记载，唐时，中华武林已形成九派，以佛道九大名山为宗，分为武当、少林、青城、崆峒、天山、雪山、华山、昆仑，而宋元，由修真有成就的九派组成“九脉燕阵”，龙虎堂为九派之尊，而龙虎堂中，半数是有武当派担任主持。
而真正将武当武术弘扬光大，泛化于俗的当是元明时期的武当高道张三丰。张三丰，又名全一，字君宝，辽东懿州人，生于元定宗二年【1247】。他道德崇高，精通三教经书，诗词歌赋、琴棋书画，无不精通，遍游名山大川达30余年，家学渊源，有天师道根基，承陈抟、火龙真人真传，通晓道门天元、地元、人元三种大丹修炼之旨，“既精少林，又复从而翻之”，创武当内家拳法。《明史·方伎传》载；“永乐四年1406年，侍读学士胡广秦言；先生深有道法，广具神通。”明太祖朱元璋和成祖朱棣先后多次请其进京，他都避而不见，民国版《少林拳术秘诀》中称张三丰“为明时技击术之泰斗”，明代皇帝先后尊他为“真仙”“真人”，并为他在武当山敕建规模宏伟的遇真宫，铸塑鎏金铜像安奉，遣六品提点官住庙率众焚修，加以崇祀。张三丰写有大量著作，被后人缉刻为《三丰全集》存世，其中有大量的內炼丹诗。此外，张三丰还开创了“龙行大草”“太乙神剑”“太极十三势”等功法，由此奠定了内家太极拳祖师地位。元明时期，由于统治阶级的扼杀，武林传统九大派只好把“一脉真谕”刊刻,封藏石壁，封法五百年。但张三丰所创太极拳，所以“令天下豪杰延年益寿，不徒作技击之末”为目的和特点而流传到社会，泛化于俗。其基本线索为：由张三丰传山西王宗岳，王宗岳传河南温县蒋发，蒋发传拳之赵堡镇，进而繁衍为赵堡、杨式、陈氏、武式、吴式、孙式、李派太极等等；另一路主线由陕西王宗数传至浙江张松溪，由张松溪下传数代至王征南等人，形成松溪派太极，亦称为南派太极。其他武当道门传统功法，有传入东北的三丰自然派和太乙铁松派；传入北京的太乙神剑门；传入江南的功家派，传入山东的紫霄玄真门；传入天津的犹龙太极；传入云南的乾坤门；传入武汉的榔梅派、纯阳拳，和本山流派的三天门悟性气功，以及太乙五行拳等等，这些功法在民间广为流传，与其他门派功法互为影响。明清时期产生的形意拳和八卦掌，在功理功法上与武当内家拳具有显著的相同性，它们或派生于武当内家拳法 ，或受了它的影响。因此，我们也将其称为内家拳法，归入以武当武术为代表的内家拳法体系中。
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