弩作为一种冷兵器时代的产物在两千年左右的人类战争史上一直扮演着一个冷酷的角色。因为弩的存在，古代的士兵远在火枪之类的热兵器出现之前就能以现在人端步枪的姿势进行射击了。在欧洲中世纪，一个刚从田地里抓来的壮丁，仅仅需要几个月的训练便能熟练地用弩杀死花一辈子时间进行格斗训练并且全副武装的骑士。弩是如此的易于使用并且含有巨大杀伤力，因而在古代比其他任何远程作战武器更为普及，甚至引起了极力维护封建庄园及神学统治的欧洲基督教会，罗马教皇英诺森三世于1139年发布赦令禁止使用弩。
弩最早出现在两千多年前的古代中国战国时期，有说法甚至追溯到春秋之前。但到战国便有了关于弩的史料记载，从《孙膑兵法》和《战国策》中能得知弩在楚、韩、齐、魏等国被使用。最有名的就是秦军，弩是其主要远战武器，甚至首开先河将弩作为骑兵的主要作战兵器。前260年的长平战役中赵国将领赵括便是死在秦军的弩箭之下。战国的弩构造简单，弩弓多由富有韧性的松木削磨而成，弩臂大多是木制，但考古发掘中也有青铜弩出土，普通士兵一般使用木质弩以保证机动性。
弩的一个关键部位是弩机，这是决定这只弩仅仅是模型还是具有令人恐惧的杀伤力的武器的构件。弩机由三个做工精巧的青铜零件拼装而成，如下图所示。持弩者用手指向后勾悬刀，稳定悬刀的钩心下推，弩弦脱牙后回弹将箭矢推出。望山则使弩更有资格被称作杀人机器，弩手的目光、望山的顶端和目标成同一水平线时，符合了弹道曲线的箭矢的精准度几乎达到完美。现代枪支的扳机和准星的原始形态便是如此。秦汉时期由于长期和游牧名族作战，弩的威力被发挥的淋漓尽致，弩机也有所发展，汉代出现了带有刻度的望山。匈奴人偶然缴获了一把弩后，弩弓和弩臂都能轻易仿制，唯独弩机因其工艺极为精细而无法用原始冶炼技术制造出来，因而无法普及（当然游牧民族对他们配备的复合内弯弓的威力还是比较自信的，否则他们无论如何也要造出一把弩来）。
汉代后由于政局稳定，国力提高，又长期与匈奴作战及领土扩张，弩有了很大的发展，种类增多，出现了如擎张弩（轻弩）、蹶张弩（中弩）和大黄弩（重弩）等。但真正令后人瞠目结舌，堪称当时最顶尖科技的莫过于连弩。连弩在西汉就已出现，可连射二、三矢，三国时期出现了可连射十矢的连弩，一般认为是蜀国丞相诸葛孔明所发明。诸葛连弩的名气之大以至于能享誉海内外：不少国内外兵器爱好者都有收藏或希望收藏诸葛弩；一些即时策略游戏如《帝国2》、《帝国3》中都有诸葛弩手这一兵种；诸葛弩还出现在了《暗黑2》的装备谱中……
诸葛弩如下图所示，舍弃了弩机，在弩臂上加装了一个箭匣和推拉杆。通过杠杆原理，连弩在无需重新装箭的情况下将十支箭矢全部点射射出。如此高效战斗力使连弩的制造工艺要求极其严格，部件只有在尺寸误差极小的情况下才能顺利组装并发挥作用。因此在生产力有限的封建时代连弩并没能大量普及。不过其在破坏步兵阵式及防守要塞时表现出来的独特优势使其在鸦片战争以后仍装备于一些清朝部队中。
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