工业机器人系统技术应用知识点38：保护气气瓶总成和焊接传感器

3. 保护气气瓶总成

保护气气瓶总成由气瓶、减压器、PVC 气管等组成，如图 5.17 所示。气瓶出口处安装了减压器，减压器由减压机构、加热器、压力表、流量计等部分组成。如 MAG 焊接用的气瓶中装有80%CO2+20%Ar 的保护气体。

4. 焊接传感器

弧焊机器人常用的焊接传感器有机器人防撞传感器、焊缝位置检测传感器、焊缝跟踪传感器等，下面主要介绍防撞传感器和焊缝跟踪传感器。

（1）防撞传感器。

实际应用中，有时需要在机器人的焊枪把持架上配备防撞传感器，如图 5.18 所示。其作用是当机器人运动时，如果焊枪碰到障碍物，就能立即使机器人停止运动，避免损坏焊枪或机器人。

防撞传感器可与外置的焊枪电缆组件一起使用。由于焊枪在碰撞中容易发生偏转，所以带安全精准开关功能的防撞传感器可以防止焊枪偏转导致机器人设备损坏的情况。

（2）焊缝跟踪传感器。

在一些大型结构件焊接中，很难保证焊接夹具上的工件定位十分精确，而且焊接时的热量经常会使结构件发生变形，这些都是焊接线位置发生偏移的原因。所以，弧焊机器人焊接大型结构件时，检测并计算偏移量、进行位置纠正的功能必不可少。实际应用中，通常采用焊缝跟踪传感器来解决此类问题。

在焊接过程中，使用焊缝跟踪传感器进行焊缝跟踪可实现完美的焊缝。目前使用较多的是激光型焊缝跟踪传感器，如图 5.19 所示，通过使用激光和摄像头，可对组件和焊缝进行记录，从而实时校正焊缝路径。该传感器通常使用了集成的入射光过滤器，在非常靠近焊件的情况下，也可保证稳定地运行，而高性能的信号评估可确保可靠的焊缝导向，特别是反射表面。无须接触并且不依赖于系统和工艺，使得该传感器适用于所有标准的焊缝形状和材料类型。

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