工业机器人系统技术应用知识点32：装配作业编程与调试

以简化后的鼠标装配为例，说明机器人装配应用的编程调试。本章仅介绍 A 位置给料器上零件装配，如图 4.27 所示，其他位置装配方法类似。此程序由编号 P1～P8 的 8个程序点组成，每个程序点的用途说明见表 4.3。

1. 程序点的输入

在示教模式下，手动操纵装配机器人，按图 4.27 所示运动轨迹逐点示教程序点 P1～P8，此外要确保这 8 个程序点位置与工件、夹具等互不干涉。通常将程序点 1 与程序点 8设置在同一点。

2. 设定作业条件

本例中装配作业条件的输入，主要涉及以下几个方面：

（1）在作业开始命令中设定装配开始规范及装配开始动作次序。

（2）在作业结束命令中设定装配结束规范及装配结束动作次序。

（3）依据实际情况，在编辑模式下合理选择配置装配工艺参数及选择合理的末端执行器。

所有程序点示教完成和作业条件设定后，机器人会自动生成并记录相应的装配运动程序。

另外，A、B 位置给料器上的零件可采用组合手爪中的夹钳式夹持器进行装配，C 位置给料器上的零件装配需采用组合式手爪中的吸附式夹持器进行装配，为达到相应装配要求，需用专用式夹持器进行按压，其示教流程如图 4.28 所示。

其中程序点 P3 到程序点 P4 需通过力觉传感器确定按压力大小，并在装配作业条件中设定相应的延时时间，确保装配完成效果。装配完成后可通过夹钳式手爪抓取鼠标放入成品托盘，完成整个装配生产过程。

3. 装配调试

确认装配机器人周围安全后，进行程序的试运行。

（1）打开要测试的程序文件。

（2）移动光标到程序的第一行。

（3）点击示教器上的单步运行按钮，实现机器人单步运行编写的程序。

（4）如果在单步运行中，机器人按预定轨迹完成作业，那么再将机器人调至手动状态下的连续运行模式运行程序。

（5）如果在连续运行中，机器人也按预定轨迹完成作业，那么再将机器人调至自动

状态。

（6）按下启动按钮，装配机器人开始运行。

确认程序无误后，将机器人调至自动模式，进行实际的生产装配作业。

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