10种自动驾驶规划控制算法技术解析

规划控制，与环境感知、定位、基础架构、仿真一起构成了自动驾驶的5大核心模块。 规划控制的主要职责是，已知周围环境（行人/车辆、红绿灯、车道线）的基础上，车辆结合当前位置、目的地以及地图信息，对自身做出最合理的决策动作（比如变道超车或者沿当前车道保持）。决策之后，车辆会规划一条新的轨迹，并通过控制方向盘、油门刹车等使得车辆沿着该轨迹行驶。

（自动驾驶算法结构图）

规划控制是整个自动驾驶算法流程中最下游的模块，由于其发出的指令直接控制车辆的方向盘和油门刹车，所以它决定着自动驾驶的安全性及舒适度。当下各大自动驾驶企业中，规划控制是最热门、最稀缺的岗位。

（自动驾驶控制规划过程）

目前企业界的主流规控算法包括PID, LQR, MPC等控制算法，以及A*,Dijkstra,有限状态机，Markov决策, Lattice planner等规划算法。网络上有比较多的博客介绍这些算法的大概思路，但理论讲解与C++代码实现结合的内容少之又少。

为了便于大家学习，深蓝学院邀请了具有10年以上规划控制研发经验的乌宁博士，开设了《自动驾驶控制与规划》线上课程。

课程详细讲解了 PID, LQR, MPC 等 自动驾驶常用的控制算法，以及动作规划、决策规划、路径规划等规控岗位必备的基础知识。 同时配套了 6个实践Project ， 教给大家如何将算法落地应用在自动驾驶场景中。

本期课程还开设了讲师直播答疑环节，老师将会面对面解决同学们学习过程中遇到的各种困难。

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课程讲师

博士毕业于新加坡国立大学。具有10年以上机器人规划控制的研发经验，获得多项自动驾驶专利，并发表多篇机器人、自动驾驶论文。

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项目实践

项目实践案例：

（车辆轨迹跟踪LQR算法）

（局部轨迹规划算法lattice planner）

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请务必备注1209，优先通过哦！

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课程收获

1.了解自动驾驶的规划控制在整个自动驾驶中的作用；

2.学会如何建立车辆几何模型、车辆运动学模型以及车辆动力学模型，如何对一些重要的参数进行辨识；

3.学会设计多种控制器（PID, LQR, MPC）去解决自动驾驶中的控制问题，提升车辆的轨迹追踪、自适应巡航等的性能；

4.学会如何通过有限状态机(Finite-state machine)在动态环境下规划出一条避开障碍物并符合车辆动力学的路径，如何在复杂环境下做出合理决策等。

5.掌握规划领域的Dijkstra，A*等路径规划的方法，运动规划的方法以及在不确定性条件下的规划问题。

本课程从基础的车辆物理模型出发，通过对不同场景及应用下车辆模型的分析，详细阐述车辆控制学及路径规划的知识体系。通过将理论与实际车辆规划控制中的问题相结合，从而让大家达到融会贯通的效果。

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课程大纲

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适合人群

1.希望从事自动驾驶规划控制研发的在校学生，尤其是机械、电子电气、计算机、自动化等专业的同学。

2.已经在从事自动驾驶规划控制相关领域的研发工程师。

3.自动驾驶或者机器人企业中其他方向的研发工程师，以及系统工程师。

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课程服务

1.直播答疑

本次课程配备直播答疑服务，学员可面对面与讲师交流，讲师将会以直播的形式解决每一位同学学习过程中遇到的难题。

2.三师助力

讲师&助教微信群及时答疑解惑，班主任全程带班督学，帮你克服拖延，不断进步。

3.定期班会

助教1V1批改作业，并在班会中进行讲评和指导；在班会中，学习更多技巧；在交流中收获更多思路。

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其他收获

1.优质的学习圈子

你的同学大多是来自985、211及海外院校硕博，在这里大家一起学习、进行讨论与研究。独一无二的优质圈子将是你未来学习与就业的宝贵资源。

2.企业认可的证书

学完课程后将有机会收获优秀学员证书、毕业证书，为你的简历加分添彩。

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抢占名额

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