二战结束后，作为胜利者的苏联，同美军一道缴获了大量的德国战利品，其中最宝贵的就是在战争末期，德国发展的各种新式武器，在这些武器中，双方最感兴趣的无疑就是V-2导弹了，相比美军俘获了包括冯·布劳恩在内的大批德国火箭专家，苏联除了获得了一些火箭成品和被破坏后的生产设施之外，俘获的德国技术人员水平明显要比冯布劳恩等人低一大截。
尽管如此，苏联依旧在V-2的基础上，山寨出了自己的R-1型导弹，基本就是V-2的翻版，这是苏联的第一种近程地地导弹，其缺陷同样也一样，除了精度低之外，就是发射准备程序复杂，可靠性不高，不过，尽管如此，R-1还是解决了有无的问题，为此后苏联弹道导弹的发展开辟了道路，可以说，源自纳粹技术的R-1导弹是现在俄罗斯洲际弹道导弹的鼻祖。
1957年，苏联在红场阅兵式上向外界展示自己的新型R-11导弹，也就是SS-1“飞毛腿”导弹，引发西方震动，苏联的军事科技在飞速前进。相比源自V-2的R-1，飞毛腿的体形更小，重量更轻。在导弹最为关键的引擎设计上，采用了比V2的多室设计更为简单的技术，同时还采用防震荡折流板防止间歇燃烧，这避免了发射中可能产生的严重问题。
相比射程只有160公里的飞毛腿A，很明显，苏联军方对射程达到300公里的飞毛腿B更为欣赏，除了可以配备常规战斗部外，还可以使用10万吨TNT当量的新式核弹头。1965年出现的飞毛腿C型，最大射程增加到500公里，相应的圆概率误差也较大达到700米；飞毛腿D型的最大射程可达近600公里，战斗部载重增加，增加了导弹常规攻击的威力。同时通过改进了惯性导弹系统，使得D型的命中精度有了较大的提高，弹头和弹体还可分离。80年代，苏联的第三代地对地战术SS－23“蜘蛛”战术弹道导弹服役，在射程，精度和作战使用方面都大大超过“飞毛腿”导弹，飞毛腿逐渐退出苏军现役。
苏联第一种近程地地导弹SS-1“飞毛腿”诞生以后，不仅苏联军队大量装备，还将其出口到世界各地，其中，阿拉伯国家获得了大量这种武器，但是在中东战争中，由于“飞毛腿”导弹的精度过低，在配备常规战斗部的时候，用来打击以色列的地面点目标效果很差，而在中东战争中，阿拉伯联军也不敢为其配备生化弹头，在苏联军队的装备序列中，大约有4%的战术弹道导弹配备生化弹头。
80年代，两伊战争中，伊拉克和伊朗都获得了大量的“飞毛腿”导弹，用于双方的袭城战，为了弥补射程的不足，伊拉克方面还将其战斗部重量降低，加装更多的燃料，改装成为射程更远的“侯赛因”导弹，也是因为两伊战争，造成“飞毛腿”导弹和技术扩散化，很多国家就是在这一时期得到了“飞毛腿”导弹，继而开始了自己的弹道导弹计划。
在阿富汗战争中，苏联军队也在阿富汗部署了“飞毛腿”导弹，不过，由于其精度问题，即便为其配备了温压弹头和集束弹头，其杀伤效果也很不理想，远远不及其他武器，诸如地面火炮或者航空兵，同时，已经退出苏军现役的“飞毛腿”也被大量移交给阿富汗政府军，在1988年-1992年，仅仅阿富汗政府军就发射了1700-2000枚“飞毛腿”导弹。
海湾战争中，伊拉克向多个国家，包括沙特和以色列等国发射“飞毛腿”导弹，但其效果同样很不明显，造成的人员伤亡和损失都很有限，在战争中还被美军的“爱国者”防空导弹击落，虽然战后证明“爱国者”拦截“飞毛腿”的成功率远没有美军宣称的那么高，不过还是为战后“爱国者”导弹的大卖做了一次广告。
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