1969年6月，北京科学仪器厂组建69式新40火箭筒光学瞄准镜生产线，并试制出样品，次年5月通过鉴定。其设计能力为月产500具。
普通瞄准镜只有直瞄功能，用于破甲弹，放大倍率2.7倍，视场13°，作用距离50-500米，重量0.9千克，瞄准具有温度修正，有测距、测速、横风修正功能，比较机械瞄准具提高了射击精度，修正落弹点偏差。
通用光学瞄准镜69-1式增加了通用光学瞄准镜，适用所有弹种，可以赋予火箭筒最高35°的射角，改测距和瞄准合二为一，操作方便。通用光学瞄准镜改进型增加了风偏修正仪，把测筒口横风风速和横风引起的方向修正直接在瞄准镜内显示，解决了射手过去靠自己估算和判断筒口风速而带来的射击误差，命中率高达80-90%。通用瞄准镜是目前普遍装备。
I型红外瞄准镜是主动式夜视器材，放大倍率2.9倍，视场8°，无星光下夜视距离200米，连续工作时间为3小时。如果对方装甲车使用红外线，则可利用对方红外线进行瞄准射击。具备了无星光黑夜作战能力。
II型红外瞄准具是在I型基础上改进的，提高作用距离到250米，采用了测瞄一体的分化。由于把电池和主机分开，使得主机重量减轻（1.4千克），工作稳定可靠。
二代微光瞄准具是被动夜视器材，在一般星光下作用距离300-400米，放大倍率3.2被，视场14.5°，重量1.2千克，使得69-1式具备了星夜作战能力。
69式40火箭筒诞生之际就面临巨大的北方坦克集群压力，得到了大批量的生产和装备，成为步兵普遍装备的反坦克武器，但在训练和实战中也暴露出不少问题和缺点，这些问题主要有：瞎火率高、风偏大、破甲威力有限不能对付T72等现代坦克。
针对以上3个问题，有关研制生产单位进行了大量改进工作。首先是于70年代用酸值低的8701炸药代替了8321，解决了瞎火率高的问题。其次于1983年对战斗部装药进行改进设计，在保持原弹重情况下使破甲威力提高到150mm/65°，即40-I型弹。由于射表不变，定型后即投入了生产，取代了原型弹。同时还进行大幅度提高威力的新弹设计。
新弹于1983年定型。弹径加大到94mm，弹质量加大到2.97kg，威力可达180mm/65°，能穿透T72复合装甲（这是当时对中国的主要威胁）。但是速度降低，直射距离降至200m。射表需要修正，所以新弹定型后只小批量生产，这就是40-Ⅱ型弹。
1988年又定型了40-Ⅲ型弹，它是采用了PF89火箭弹战斗部的双锥变壁厚的药型罩技术，弹质量、初速及最大速度与40-I相同，威力提高到180mm/65°，仍用原射表，可正面打T72坦克。目前主要装备基本都是40-Ⅲ型弹。
为了克服风偏，设计定型了84式减风偏破甲弹。它采用了尾管和全弹分离技术，提高发射初速度到140米/秒，直射距离从300米增加到400米。抗风设计使横风1米/秒时300米处落弹点偏离由1.2米减小到0.45米。这种弹还采用了可燃传火管，解决了在低温射击时纸片留膛问题。该弹威力和40-Ⅲ型弹相同，但是射表不同，没有大量装备。
为了扩展“新40”的作战用途，在叶剑英元帅的提倡和关怀下，于80年代中期开始了为40火箭筒配钢珠杀伤弹的研制工作，并于1988年定型。该弹着地后通过反抛装置跳到1～1.5m高，弹在空中爆炸，其密集杀伤半径达20m，威力相当于105-122毫米榴弹炮，射程1500m。使得步兵分队拥有了比较远距离的火力支援能力，装备部队后深受欢迎，目前仍在生产中。
21世纪初，北方工业公司研制成功69改分管式火箭发射器，定型2004型，用于出口。可分解成为两节携带，长度只有655mm，装配后战斗全长910mm，其他和69-1式基本相同，可发射破甲弹、高爆榴弹和燃烧弹、温压弹。
21世纪初，北方工业公司研制成功69改分管式火箭发射器，定型2004型，用于出口。可发射破甲弹、高爆榴弹和燃烧弹、温压弹。
本文来源：网易军事
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