人形机器人做手术上《Nature》，临床成熟度拿了2.5分

作者：Vincent

编辑：吕鑫燚

出品：具身研习社

2025年4月，马斯克在X上大胆预测称，机器人将在几年内超过优秀的人类外科医生，并在五年内超过最顶尖的外科医生。

不少人把它当作科技大佬的又一次口嗨，但有个科研团队决定认真验证一下。

一年多后的2026年7月，国际顶刊《Nature》发表了一篇突破性论文：加州大学圣地亚哥分校的科研团队，让医生遥操作宇树科技G1人形机器人，在两头活体猪上进行了两例腹腔镜胆囊切除实验。这是全球首次，人类使用通用人形机器人在活体上完成标准腹腔镜手术中的主要操作。论文第一作者兼通讯作者、加州大学圣地亚哥分校博士生梁泽楷向我们坦言：将团队已有的人形机器人医疗研究进一步推向手术场景，那条推文是一个直接契机。

论文发表后迅速引发关注，毕竟G1产品起售价不到两万美元且占地不及一个成人，而达芬奇等主流专用手术系统占地面积较大，售价也早已超过百万美元。这样的对比，一下子打开了大家对于机器人医生的想象：在偏远地区，在沙漠高原，在战场甚至在太空，一台人形机器人入驻，远程医疗难题将迎刃而解。

但回到论文本身，这好像又只是一次可行性试验。机器人无法自主手术，动作仍由医生遥操；术中反复暂停校准，机器人身上还绑着预防性的安全带；参与手术的医生给这套系统的临床成熟度打分，中位数只有2.5分（满分5分）。

或许，这台手术真正证明的，是人形机器人作为通用平台，第一次摸到了医疗手术这种精密操作的门槛，其中部分能力与方法是可迁移、可复用的；但类似场景未来走得顺不顺利，仍然取决于本体的能力边界，和具身智能产业整体的发展速度。

梁泽楷告诉我们，他们此前一直在用既有的手术机器人做研究，很清楚现有的手术器械、手术室的整套工作流都是围绕人的体型设计的，“当时很多人都在讨论，人形机器人到底能不能做手术。”梁泽楷说。与其继续停留在预测和争论中，团队决定把人形机器人真正送进手术室，“需要系统结果来验证”。

这台手术，就是那个结果。

先看团队实际做了什么。首先，硬件上的改动非常少。团队主要在其手部增加了连接器械的接口，再通过软件把医生的动作转换成机器人和器械能够执行的指令。梁泽楷告诉具身研习社，项目的大部分工作集中在底层系统设计上。“怎么去控制手术器械，怎么在遥操作上有一个比较好的表现，团队做了大量调试”。换句话说，改造的重心是提升机器人软件能力，而不是针对本体或硬件大动干戈，不破坏G1作为通用机器人的基本构造。

其次，也是更本质的一点：团队并未针对它开发专用器械，而是直接使用为人类外科医生设计的腕式腹腔镜器械；它身处的也不是重新规划过的专用空间，而是按人类工作流布置的标准手术室。这是一个刻意的选择。梁泽楷说，“如果我们自己做一套（电动器械），就又回到手术机器人的思路了“。

当然，团队也不是拿来工具就用，仍然制作了接口、测量器械参数并开发了专门的控制系统。但与重新设计整台机器人相比，专业化工作更多集中在软件和工具适配层，这正是“通用化”最直接的体现。

把两条路线放在一起看会更清楚。达芬奇等专用手术机器人，是高度专用化的医疗设备思路：围绕手术设计全部软硬件，以专有器械和专门手术室配套，换取精度与稳定性。人形机器人走的则是“通用本体+任务适配”的思路：本体是现成的、通用的，专用性则交给算法、接口和软件模型补足适配。这台手术第一次证明，后一种思路已经可以走到活体实验这一步。

当然，目前它还远谈不上人形机器人给临床医疗带来了整体性冲击，但也能够揭示：手术机器人这个被专用设备统治了二十多年的领域，也可以严肃地谈论“通用性”。

这套方法已经得到初步验证，接下来的功课，落在了承载它的那副身体上。

这件事，自然会由宇树G1来承接。毕竟这是目前最能满足通用诉求的可靠本体之一，更重要的是，这是一个高共识的本体选择。

从手术的视角出发，论文显示，第二例手术中出现少量胆汁外溢和肝床出血，随后通过吸引和电凝处理，手术继续完成。

梁泽楷向我们复盘时认为，这可能与G1的物理半径有关：G1本体身高约1.3米，臂展约为450毫米，而成年人的臂展通常为1.6至1.8米。机器人移动到其臂展极限后就无法再延展，但医生视角却很难感知，从而“出现一些意想不到的操作”。

软件优化可以提醒医生，机器人手臂即将达到延展极限，也可以重新安排机器人的运动方式，但很难完全补足身体尺寸的差距。梁泽楷估计，接近成年人尺寸的人形机器人或许能解决现有的很多工作空间问题，已经开发的遥操作和器械控制方法大部分也可以迁移过去。

其次则是机器人操作精度上还有上升空间。台架测试里，机器人直线操作误差约1.3毫米，复杂曲线轨迹的误差则放大到约10.4毫米。团队认为，商用器械没有公开完整制造参数，对相关器械进行手工测量和建模会带来一部分误差。但梁泽楷也表示，即便获得完整参数，机器人的电机质量和控制精度仍然决定着动作上限。

最后是无菌。现有商用人形机器人还没有专用的灭菌部件，团队的做法是给机器人套上像人一样的无菌手套，梁泽楷直言，这很难在工程侧单方面解决，而是需要医疗行业先明确机器人进入无菌区的标准，工程团队才能据此设计产品。

不光是无菌流程，准入规范、责任划分等等，都需要医疗体系和产业一起把标准立起来。也就是说，技术层面的“通用”要落地成社会层面的“通用”，中间隔着的，是一段几乎所有新型医疗设备都曾走过的路。

因此，术中暴露的问题，与其说是这条路线的短板，不如说是下一代本体落地的任务清单：更接近成人的尺寸、更高的末端精度、更稳定的长时序运行，更全面的标准与规则……它们并不是手术场景独有的问题，也是人形机器人在更远的未来进入精密制造、实验室操作等专业任务时必须补上的能力。好在，这次实验已经证明，“通用性”并非伪命题，现有的经验与方法如何发挥更大的作用，或许只是需要等待一个更成熟的本体出现。

人形机器人进入医院，并不是一个只靠好奇与热情推动的研究方向。

一方面，全球性、结构性的医护人员短缺，是机器人进场的根源动力。世界卫生组织预计，到2030年全球医护人员缺口将达到1100万，且主要集中在中低收入国家，在农村、偏远和资源匮乏地区医护人员尤其短缺。另一方面，专用手术机器人设备也在降低体积、改善成本。今年7月，强生的Ottava手术机器人刚刚获得美国监管部门上市许可，它把机械臂集成到手术台内，试图将占用空间减少约一半。

“更小、更便宜”不应该是人形路线的唯一标签。它们真正不同的地方，在于让同一个身体跨过原本彼此分离的任务，能够在医疗场景切实分担医护人员的各种工作压力。

梁泽楷认为，未来在医院中更多参与搬运、持镜、牵拉、设备操作、辅助检查等多样工作，应当是人形机器人率先普及的方向，也能体现双足本体在上下楼梯、跨越障碍和适应人类环境方面的价值。“现阶段还很难让一套模型完成所有任务，更现实的方式是共用机器人本体和底层系统，再为不同任务配置不同的软件模型”。

目前来看，这种“通用”并不等于落地即用，新的器械需要建立新的控制关系，新的任务需要不同的模型、数据和安全规则。但如果底层操作、身体控制、软件系统和交互界面能够保留，进入下一项任务时，一切就不必从零开始。

成本也要放在这个过程中理解。G1几万美元的起售价，确实提供了一个成本较低的起点，但加入无菌设计、安全冗余、医疗认证、维护和培训之后，梁泽楷坦言，其最终成本还无法测算，“在细节工程上投入越多，价格就越往上走”。不过，如果同一具身体能够在不同时间承担运输、设备操作和手术辅助，理论上设备成本就有机会由多个任务共同分担。这也是通用平台在“性价比”上更值得关注的部分。

至于马斯克所说的“机器人将在五年内超过顶尖外科医生”，梁泽楷并不认同。他认为，真正的自主手术不仅依赖动作精度，还要求机器人识别解剖结构、处理意外情况，并解决医疗责任问题。现阶段更加现实的应用仍然是院内基础工作、医生遥操作和低风险手术辅助。

但他否定的是激进的时间表，而不是人形机器人进入医疗行业的大方向。

结语

这次实验并非宣告一名机器人外科医生横空出世，却把手术第一次放进了通用人形机器人的任务范围。

这次实验留下的也不只是经过改造的机器人，而是手术器械控制、遥操作和医院工作流适配等一套方法。

当人形机器人拥有更合适的尺寸、更精确的电机、更稳定的控制系统时，这些现有的方法就有望迁移到新本体上，而不必重新开发整套系统。反过来，手术提出的毫米级精度、运动边界和长期稳定性要求，也会推动通用本体向更专业的方向发展。