北京
国家知识产权局信息显示，杭州申昊科技股份有限公司申请一项名为“一种地铁车底巡检机器人机械臂的关节摩擦力补偿方法”的专利，公开号CN121223766A，申请日期为2025年9月。
专利摘要显示，本发明涉及轨道交通智能巡检技术领域，公开了一种地铁车底巡检机器人机械臂的关节摩擦力补偿方法，该方法通过关节角度和温度传感器实时采集角速度、角位置及温度数据，建立改进LuGre摩擦力动态模型，引入温度修正项准确表征库伦摩擦、粘滞摩擦及Stribeck效应。采用递归最小二乘算法实现模型参数在线辨识，并将预测摩擦力补偿项引入伺服控制回路，结合PID控制、滑模控制及扩展卡尔曼滤波器实现未建模扰动修正。低速区间采用增益系数增强摩擦补偿，抑制关节爬行。该方法能在复杂环境下显著降低轨迹跟踪误差，提高巡检机器人运行稳定性和检测精度。
天眼查资料显示，杭州申昊科技股份有限公司，成立于2002年，位于杭州市，是一家以从事计算机、通信和其他电子设备制造业为主的企业。企业注册资本14694.1769万人民币。通过天眼查大数据分析，杭州申昊科技股份有限公司共对外投资了21家企业，参与招投标项目350次，财产线索方面有商标信息107条，专利信息663条，此外企业还拥有行政许可20个。
声明：市场有风险，投资需谨慎。本文为AI基于第三方数据生成，仅供参考，不构成个人投资建议。
本文源自：市场资讯
作者：情报员
特别声明：以上内容(如有图片或视频亦包括在内)为自媒体平台“网易号”用户上传并发布，本平台仅提供信息存储服务。
Notice: The content above (including the pictures and videos if any) is uploaded and posted by a user of NetEase Hao, which is a social media platform and only provides information storage services.
