用动作分块突破RL极限，伯克利引入模仿学习，超越离线/在线SOTA

机器之心报道

编辑：杜伟、冷猫

如今，强化学习（Reinforcement Learning，RL）在多个领域已取得显著成果。

在实际应用中，具有长时间跨度和稀疏奖励特征的任务非常常见，而强化学习方法在这类任务中的表现仍难令人满意。

传统强化学习方法在此类任务中的探索能力常常不足，因为只有在执行一系列较长的动作序列后才能获得奖励，这导致合理时间内找到有效策略变得极其困难。

假如将模仿学习（Imitation Learning, IL）的思路引入强化学习方法，能否改善这一情况呢？

模仿学习通过观察专家的行为并模仿其策略来学习，通常用于强化学习的早期阶段，尤其是在状态空间和动作空间巨大且难以设计奖励函数的场景。

近年来，模仿学习不仅在传统的强化学习中取得了进展，也开始对大语言模型（LLM）产生一定影响。近日，加州大学伯克利分校的研究者提出了一种名为Q-chunking的方法，该方法将动作分块（action chunking）—— 一种在模仿学习中取得成功的技术 —— 引入到基于时序差分（Temporal Difference, TD）的强化学习中。

该方法主要解决两个核心问题：一是通过时间上连贯的动作序列提升探索效率；二是在避免传统 n 步回报引入偏差的前提下，实现更快速的值传播。

• 论文标题：Reinforcement Learning with Action Chunking
• 论文地址：https://www.alphaxiv.org/overview/2507.07969v1
• 代码地址：https://github.com/ColinQiyangLi/qc

如下图 1 左所示，Q-chunking（1）使用动作分块来实现快速的价值回传，（2）通过时间连贯的动作进行有效探索。图 1 右中，本文方法首先在离线数据集上进行 100 万步的预训练（灰色部分），然后使用在线数据更新，再进行另外 100 万步的训练（白色部分）。

问题表述与研究动机

Q-chunking 旨在解决标准强化学习方法在复杂操作任务中存在的关键局限性。

在传统强化学习中，智能体在每一个时间步上逐一选择动作，这常常导致探索策略效率低下，表现为抖动、时间不连贯的动作序列。这一问题在稀疏奖励环境中尤为严重 —— 在此类环境中，智能体必须执行较长的、协调一致的动作序列才能获得有效反馈。

研究者提出了一个关键见解：尽管马尔可夫决策过程中的最优策略本质上是马尔可夫性的，但探索过程却可以从非马尔可夫性、时间上扩展的动作中显著受益。这一观察促使他们将「动作分块」这一原本主要用于模仿学习的策略引入到时序差分学习中。

该方法特别面向离线到在线的强化学习场景（offline-to-online RL），即智能体先从预先收集的数据集中进行学习，再通过在线交互进行微调。这一设定在机器人应用中尤为重要，因为在线数据采集成本高且可能存在安全风险。

方法概览

Q-chunking 将标准的 Q-learning 扩展至时间扩展的动作空间，使策略不再仅预测单一步骤的动作，而是预测连续 h 步的动作序列。该方法主要包含两个核心组成部分：

扩展动作空间学习

算法实现

研究者展示了Q-chunking框架的两种实现方式：

QC（带有隐式 KL 约束的 Q-chunking）

该分支通过「从 N 个中选择最优」（best-of-N）的采样策略，隐式地施加 KL 散度约束。其方法如下：

1. 在离线数据上训练一个流匹配行为策略 f_ξ(・|s)

2. 对于每个状态，从该策略中采样 N 个动作序列（action chunks）

3. 选择具有最大 Q 值的动作序列：a* = arg max_i Q (s, a_i)

4. 使用该动作序列进行环境交互与 TD 更新

QC-FQL（带有 2-Wasserstein 距离约束的 Q-chunking）

该实现基于 FQL（Flow Q-learning）框架：

1. 保持一个独立的噪声条件策略 μ_ψ(s, z)

2. 训练该策略以最大化 Q 值，并通过正则项使其靠近行为策略

3. 使用一种蒸馏损失函数，对平方的 2-Wasserstein 距离进行上界估计

4. 引入正则化参数 α 来控制约束强度

实验设置及结果

关于实验环境和数据集，研究者首先考虑 6 个稀疏奖励的机器人操作任务域，任务难度各不相同，包括如下：

来自 OGBench 基准的 5 个任务域：scene-sparse、puzzle-3x3-sparse，以及 cube-double、cube-triple 和 cube-quadruple，每个任务域包含 5 个任务；来自 robomimic 基准中的 3 个任务。

对于 OGBench，研究者使用默认的「play-style」数据集，唯独在 cube-quadruple 任务中，使用了一个规模为 1 亿大小的数据集。

关于基线方法比较，研究者主要使用了以加速「价值回传」为目标的已有方法，以及此前表现最好的「离线到在线」强化学习方法，包括BFN（best-of-N）、FQL、BFN-n / FQL-n 以及 LPD、RLPD-AC

下图 3 中展示了 Q-chunking 与基线方法在 5 个 OGBench 任务域上的整体性能表现，下图 4 中展示了在 3 个 robomimic 任务上的单独性能表现。其中在离线阶段（图中为灰色），QC 表现出具有竞争力的性能，通常可以比肩甚至有时超越了以往最优方法。而在在线阶段（图中为白色），QC 表现出极高的样本效率，尤其是在 2 个最难的 OGBench 任务域（cube-triple 和 quadruple）中，其性能远超以往所有方法（特别是 cube-quadruple 任务）。

下图 5 为消融实验，比较了 QC 与其变体 QC-FQL、以及 2 种 n 步回报的基线方法（BFN-n 和 FQL-n）。这些 n 步回报基线方法没有利用时间扩展的 critic 或 policy，因此其性能显著低于 QC 和 QC-FQL。实际上，它们的表现甚至常常不如 1 步回报的基线方法 BFN 和 FQL，这进一步突显了在时间扩展动作空间中进行学习的重要性。

接下来探讨的问题是：为什么动作分块有助于探索？研究者在前文提出了一个假设：动作分块策略能够生成在时间上更连贯的动作，从而带来更好的状态覆盖和探索效果。

为了进行实证，他们首先可视化了训练早期 QC 与 BFN 的末端执行器运动轨迹，具体如下图 7 所示。可以看到，BFN 的轨迹中存在大量停顿（在图像中心区域形成了一个大而密集的簇），特别是在末端执行器下压准备抓取方块时。而 QC 的轨迹中则明显停顿较少（形成的簇更少且更浅），并且其在末端执行器空间中的状态覆盖更加多样化。

为了对动作的时间连贯性进行定量评估，研究者在训练过程中每 5 个时间步记录一次 3D 末端执行器位置，并计算相邻两次位置差向量的平均 L2 范数。如果存在较多停顿或抖动动作，该平均范数会变得较小，因此可以作为衡量动作时间连贯性的有效指标。

正如图 7（右）所示，在整个训练过程中，QC 的动作时间连贯性明显高于 BFN。这一发现表明，QC 能够提高动作的时间连贯性，从而解释了其更高的样本效率。

更多细节内容请参考原论文。