兀良哈又可以称为斡朗改、兀良孩、兀良罕、乌梁海，其实就是因为音译问题而产生的区别，在元代的时候兀良哈在广义上是蒙古草原以北,从贝加尔地区至叶尼塞河以西这一广阔地 区里的所有部落，因为此地山岳延绵，森林密布，所以他们也被称为林中百姓。
当然，如此来看兀良哈人就不能说是一个单一的部分，因为在当地居住的百姓是由很多族群组成。明朝建立之后朱元璋派遣冯胜和蓝玉等人率领二十万大军绕道庆州包围了纳哈楚军队驻地，纳哈楚被迫投降。洪武二十一年蒙古大汗脱古思帖木儿在捕鱼儿海被蓝玉击败后西逃，于是在大兴安岭以东的蒙古诸部只能归附明廷。
五月辛卯,置泰宁、朵颜、福余三卫指挥使司于兀良哈之地,以居降胡。
这就是在洪武二十二年设立的兀良哈三卫，也就是我们经常听到的朵颜三卫。而随着朵颜三卫的设立，兀良哈这个名称逐渐成为三卫的总称。
自大宁前抵喜峰口 ,近宣府,曰朵颜 ;自锦 (州 ) 义 (州 ) 历广宁至辽河,曰泰宁 ,自黄泥洼逾沈 阳、铁岭至开原,曰福余。
其中泰宁来自元代的泰宁路，现在普遍的说法是泰宁卫的卫所设立在今天眺儿河流域的四家子古城，泰宁的蒙文是王的人民的意思。
福余一名来自金代的蒲与路，福余卫的卫所在今天的嫩江为中心，东到乌裕尔河流域，西到绰儿河流域。福余在蒙文里面是兀者，也就是兀者野人的意思。当然这个名称很可能是和隔壁住着女真人有关，明朝官方也时不时分不清福余卫的女真人和蒙古人经常混淆。
最后就是朵颜卫，来自朵颜山，朵颜卫的驻扎地应该在今天的内蒙科右前旗乌兰浩特东北方向的前公主岭古城。而朵颜的蒙文是兀良哈的异译，也叫五两案。他们在成吉思汗分封后就迁到了朵颜山，于是他们就自称为兀良哈。
到了宣德、正统年间，瓦剌部落的也先势力逐渐强大，于是被挤压了生存空间的兀哈良三卫只能大举南迁，到了明末就分为了所谓的“三十六家”。
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