意大利理工学院展示iCub 3人形机器人 可远程操控和感知交互

早在 2011 年，我们就已经听说过像孩子一样的 iCub 人形机器人，当时它有被提名参加奥林匹克生活传递。而通过持续的钻研，来自意大利理工学院（IIT）的这支研究团队，又为我们带来了更加先进的 iCub 3 双足机器人。据悉，iCub 3 具有 53 个驱动自由度，每条手臂配备了 7 个电机、每只手 9 个、头部 6 个、躯干（腰）3 个、以及每条腿 6 个。

（来自：IIT）

据悉，iCub 3 头部内置了可当做“眼睛”的立体旋转摄像头、当做耳朵的双麦克风、以及可反映嘴部与眉毛动作的 LED 线条，此外每个指尖还有触觉传感器。

与旧款相比，iCub 3 高了 25 厘米（到 1.25 米），重量也增加了 19 公斤（至 52 公斤）。其它改进包括更高容量的电池，加上一个新的深度感知摄像头，以及更强劲的腿部马达。

iCub 3 Avatar System - Tele esistenza（via）

电池安装位置从背部转移到了躯干部位，且 iCub 的两条腿能够跟快地行走，平衡与运动性能也更接近于真人。

去年 11 月 8 日，该机器人在威尼斯第 17 届国际建筑展览会的意大利馆进行过演示，而操作者却远在 300 公里（186 英里）外的热亚那 IIT 实验室。

远程操控用到了所谓的 iFeel 系统，其中包括了放置在紧身服不同位置的多个惯性测量单元（IMU）、追踪用户手指运动的手套、可传递触觉的传感器、以及一个 VR 头显。

后者能够追踪佩戴者的面部表情和眼球运动、拾取声音，并且呈现机器人端的音视频环境。为了远程行走，远程操作者还用到了一套可站立的 VR 步行装置。

基于此，这套技术组合可让操作者在远距离控制 iCub 3 在展馆内四处走动，与真人交谈、握手、甚至拥抱。一切传感信息都可即时发送到远端，延迟仅几毫秒。

展望未来，IIT 项目协调员 Daniele Pucci 希望其能够在诸多领域发挥巨大的潜力（比如康复训练），并且能够让残障人士在现实世界中完成特定的工作任务（假肢等义体运用）。