资本竞逐、技术博弈 灵巧手赛道风起云涌

央广网北京8月26日消息（记者杨雪婷 李硕）据中央广播电视总台经济之声《交易实况》报道，正在举行的第二届世界人形机器人运动会上，灵巧手专项赛的角逐，体现了国内机器人灵巧手技术发展最新成果。今年以来，国内人形机器人产业化提速，带动核心零部件灵巧手市场加速发展。

在刚刚闭幕的2026世界机器人大会上，灵心巧手公司展台上，一只重量仅360克的灵巧手被放在了C位。灵心巧手联合创始人张延柏介绍说，“这款灵巧手，单手指拥有三公斤的力量（压力），这已经接近一个女孩单手指的力量了。”

灵心巧手展台展出的产品（记者李硕 摄）

资本押注灵巧手赛道

据第三方机构不完全统计，2025年国内灵巧手赛道融资总额为168.77亿元，今年前7个月的融资总额已超过2025年全年，至8月初，已披露金额合计约285.1亿元。产业资本、国资力量、头部VC和券商系资本争相入局，资金竞逐的热度可见一斑。

资本押注灵巧手赛道的背后是一个残酷的现实——如今人形机器人能跑会跳，运动能力甚至超越了普通人类的生理极限，但面向全场景的通用灵巧抓握能力，却还没有实现。

缺少高性能灵巧手，人形机器人难以开展各类精细实操作业，商业价值将大打折扣，此外，灵巧手不只是单纯的执行硬件，还是机器人与真实物理世界交互最重要的数据采集终端，高技术壁垒与突出的产业价值，使其成为资本重点押注的赛道。

百花齐放的技术路线

在2026世界机器人大会现场，技术路线的博弈正全面展开。

按传动驱动原理划分，灵巧手目前有三大主流路线：腱绳、连杆、直驱。连杆路线工程可靠性最优，适合早期商业化、工业与样机验证，但仿生灵活度受限；腱绳路线仿生与轻量化能力最强，但受绳索材料约束，寿命与维护是主要短板；直驱控制性能最优，整机集成友好，但面临重量、发热、成本三大工程难题。

本次大会上，北京因时机器人首次发布了24自由度腱绳混合驱动灵巧手——RH524J1系列。此前，公司主要采用的是掌内微型伺服电缸搭配刚性连杆的技术方案，本次新品采用的腱绳混合驱动架构，实现了更高的自由度。

在高工产业研究院发布的《2025年中国灵巧手企业出货量排行榜》上，因时机器人排名第一，灵心巧手和强脑科技并列第二。

谈及出货量领先的核心原因，因时机器人首席市场官房海南表示：“一是产品全栈自研自产；二是公司成立于2016年，拥有十年的成熟商业化经验。”

来自杭州的曦诺未来公司，在本次大会上全球首发了一款适用于具身智能模型算法的直驱灵巧手Prima1，公司此前发布的Flex2灵巧手采用的是腱绳+直驱混合驱动。

曦诺未来科技产品负责人苏冠龙解读混合驱动的优势时表示：“混合驱动因为有腱绳和电机的结合，它更加地拟人，驱动的柔性会更好一些，通过腱绳也可以把整机的动力单元布置到小臂，这样可以更好地控制发热和提供更长的耐久性。”

曦诺未来展出的灵巧手（记者李硕 摄）

在主流方案外，苏州智行腱机器人公司则带来了直驱肌腱技术，该技术基于电致伸缩材料，颠覆了电机原理，而且省去了减速器、丝杠、腱绳等中间环节，实现仿生直驱。

苏州智行腱机器人CEO李威介绍说：“它的核心点是材料学的一个系统工程，通过电致材料的类肌束运动去达到驱动灵巧手22个自由度的效果。”

而在中科硅纪首席运营官姚秀军看来，未来灵巧手不会受技术路线限制，而是会突破人手的生理限制。一切都是以实用主义出发——能匹配场景，持续稳定高效工作的手才是好手。

读懂物理世界的触觉

灵巧手可以没有电子皮肤运行，但想要类人精细操作，离不开电子皮肤级别的触觉输入。因为人类完成一次简单的抓取动作，并不是依靠视觉完成全部判断。当手指接触一个物体时，皮肤中的触觉感受器会实时反馈压力、温度、形变和接触状态，大脑再根据这些信息调整动作。没有高精度、高可靠性的指尖触觉，机器人就永远是“盲人摸象”——看得见物体，却无法理解物体的物理属性。

相比灵巧手已实现量产供货，电子皮肤是灵巧手更大的底层卡点，涉及材料、传感器、算力、算法、量产、成本等全链条的综合挑战。

2026年福莱新材公开披露与灵心巧手、中科硅纪合计30万套触觉传感器框架采购订单，这被认为代表触觉感知正从过去“样机演示的可选配件”向“量产标配零部件”演进。

量产难度在哪里？

“电子皮肤就像一块三明治，是一个多层结构的系统。”福莱新材首席科学家陈书厅打了一个比喻，“最上层是硅胶，下面是传感层、电极层、电路层、结构层等，系统集成难度极高。”

除了系统集成的难度，陈书厅认为规模化制造和规模化标定也是难点，此外整个行业也处于早期，缺乏成熟的专用设备和可借鉴的工艺流程。

福莱新材的最新展品（记者李硕 摄）

当前电子皮肤技术路线上，压阻式、电容式、压电式、光学式、摩擦电式、电磁式六大路径并存，各类技术原理与适用场景差异显著，在人形灵巧手场景中，压阻式是产业化推进最为成熟的路线，福莱新材是该路线国内代表厂商之一。

不同于福莱新材压阻式路线，帕西尼公司走的是电磁式路线。

帕西尼联合创始人兼COO聂相如介绍说：“我们是全球首个采用6D阵列式技术架构做触觉传感器的企业。这种方式的灵敏度会非常高，它的耐久度、耐受度会非常好，它具备大量降本空间。”

该技术是依托磁场传感技术，通过检测磁场变化来解析力学信号，属于非接触式测量方案；6D，即六维，包含3个方向的平移运动感知，以及绕3个垂直轴的旋转运动感知，可同时检测三维空间内的力与力矩信息。

“帕西尼的触觉传感器收集到的数据非常多，包括压力数据、侧向力数据、温度数据，还有湿度、压强、摩擦系数等等。”聂相如表示。

帕西尼展台上，机器人正在自主拼积木（记者李硕 摄）

在陈书厅看来，其实目前电子皮肤的各种指标已经接近人的皮肤感知了，下一步关键在于构建从机器人大脑、双臂双手到触觉系统的操作闭环。他认为，只有在工厂和家庭等真实场景中跑通闭环，才能判断哪些触觉性能最值得进一步提升。

华创证券产业研究中心主管洪锦屏将指尖触觉发展划分为三个阶段：“短期解决耐用性、抗干扰与良率爬坡；中期核心任务是‘数据闭环’，触觉数据将成为人形机器人的核心资产；长期而言，当触觉分辨率超越人类皮肤，指尖触觉将从‘感知末端’演进为‘认知延伸’”。

软硬一体的进化

当前，灵巧手产业正处于从“功能实现”迈向“智能操作”的关键转折点。在洪锦屏看来：“未来灵巧手企业真正的竞争护城河，将构建在软件系统之上，涵盖数据集、仿真平台、抓取规划算法、手眼协同模型等。”

中科硅纪首席运营官姚秀军强调了灵巧手公司竞争能力的四要素：“第一点是差异化产品设计理念；第二点是关键核心技术，比如对目前主流的键绳、连杆和直驱技术的深度研究和灵活应用；第三是聚焦场景应用，不能只停留在实验室阶段；第四是算法部分，需要构建软硬一体的全栈能力。”

在本次大会现场，中科硅纪展出CasiaHand Brain-Si 0.5类人灵巧操作具身大小脑模型。该模型采用分层协同架构：“大脑”负责环境理解、任务识别与决策规划，“小脑”负责技能执行、运动控制及关节实时协同，形成从感知、决策到执行的闭环。

谈及灵巧手的竞争壁垒，张延柏认为：“算法、数据、硬件三者相辅相成，这三个都很重要，目前数据是行业的卡点。”

群雄逐鹿的战场

随着人形机器人产业爆发，灵巧手作为高价值末端部件，资本热度快速抬升，也吸引大量上下游厂商进场。

帕西尼以自研6D阵列式触觉传感器作为核心底座，向下延伸做灵巧手，甚至机器人整机硬件，向上布局数据与自研VTLA（视—触—语言—动作）模型，构建起“感知硬件—数据采集—模型训练—场景落地”的全栈技术链条。

零部件厂商也在加速渗透——在本次大会上，微型传动零部件厂商兆威机电带来了ZWHAND灵巧手；电气传动和工业控制领域的伟创电气展出了EaseLin灵巧手；电机厂商江苏雷利旗下中科灵犀则以产业链伙伴身份亮相。

由此可见，灵巧手赛道的竞争才刚刚开始，格局远未固化。

高工产业研究院数据显示，2025年中国灵巧手市场销量约1.92万只，同比增长236.84%。预计2026年有望达7.02万只，同比增长265.63%。到2030年，预计中国灵巧手市场销量有望突破43万只，2026年到2030年复合增速约为57.79%。

这43万只灵巧手中，究竟哪家企业将成为出货量头部厂商，答案尚未可知。产品量产可靠性与使用寿命、产品矩阵的丰富度、成本管控水平、触觉感知闭环能力以及软件与模型实力，都将是左右行业格局的变量。不过有一点可以确定的是：未来机器人的双手终将超越人类双手，替我们感知物理世界，承接那些人类难以胜任的繁重、高危与精细的工作。