贵州
8月25日下午，第二届世界人形机器人运动会举行拔河项目决赛。经过激烈对决，来自山东的“行者泰山”队夺得拔河－轻量级（重量≤40公斤）项目冠军。新京报记者采访冠军队算法工程师，揭秘取胜策略和幕后训练过程。
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8月25日下午，第二届世界人形机器人运动会举行拔河项目决赛。受访者提供
拔河是新设项目，考验机器人协调性
这是拔河首次作为正式竞赛项目登上世界人形机器人运动会舞台。不同于人类拥有灵活的脚趾和丰富的触觉，人形机器人的脚下通常只有两个巴掌大的平面。拔河赛项技术代表冯宝运此前接受采访时表示，人形机器人拔河比的是“技术动作”和“脚下的摩擦力”，考验的是两个机器人的协调性和一致性。
据大会组委会委员、中国软件评测中心副主任巩潇介绍，拔河放在机器人身上，比的不只是谁的力气大，要求机器人在持续的对抗拉力中保持身体稳定，双脚不能越线、不能摔倒，同时双臂要持续输出力量。
这背后测试的是整机的足地接触控制、重心动态调整和持续负载能力——说白了就是“站不站得住、稳不稳得住、能不能持续发力”。这类能力对于未来机器人从事拖拽、搬运、推拉等作业有直接的参考意义。
侧身弓步姿态增加稳定性
“行者泰山”队（左）赢得拔河－轻量级（重量≤40公斤）项目比赛。受访者供图
拔河赛项采用二对二模式，单场比赛限时两分钟，率先将绳索中间的红标拉过本方河界的队伍取胜。比赛全程依托AI算法自主完成——机器人需感知拉力变化、调整机身姿态、调控重心平衡，完成智能战术配合。
在轻量级比赛中夺冠的山东优宝特公司“行者泰山”机器人重39公斤。冠军队算法工程师孔德然介绍，团队让机器人模仿人类拔河的姿势学会自主拔河，分析对方的力量、调整姿态。
很多队伍采用正身、向后仰的拔河姿势，但“行者泰山”选择了一条不同的路——侧身、前后弓步。“正着身体往后仰，对于机器人拔河来讲不稳定，很容易往后倾倒。”她说，团队设计让两个机器人侧身站立，手部在同一条直线上，从而能够同时发力。这个姿势是怎么来的？答案是模仿学习。团队采集了大量人类拔河的数据，工程师和测试师自己上阵做动作，再挑一个最适合机器人的姿态。
根据判罚标准，机器人除双脚外任何部位触地或踏出边界即判负。抓牢绳子和站稳，是拔河中最关键的两个环节。
“行者泰山”使用的是灵心巧手公司的灵巧手，把握力调到最大。团队还有一个巧妙的设计：左手手心朝下、右手手心朝上，这样绳子就不容易脱手。在脚部，团队专门针对摩擦力做了功课。比赛场地地面类似魔术贴，刚到场时鞋底有点滑。团队在北京现买了地毯料子，剪好后粘在机器人鞋底上，专门增加地面摩擦力。
开赛就使劲儿，走偏就罚
孔德然坦言，此次能拿冠军其实是“意外之喜”，“此前还想着会不会一轮游”。尽管赛前没见过其他队伍，他们还是精心准备了策略。
“我们是攻击性的拔河，上来就用了很大的加速度。”她说，很多队伍偏保守，想把劲留到后面，这也可能是他们先发制人的关键。谈及未来可以优化的方向，她认为是两个机器人之间的协作。“现在两个机器人主要靠相同的策略和同时启动，但两个机器人其实受力不同，未来考虑让两个机器人实时通信、协同发力，发挥出更大的力量。”
比赛还有一大挑战，两队机器人在宽1.2米、长12米的赛道展开对抗。机器人一旦踏出赛道边界就直接判负。为此，团队在训练阶段下了狠功夫。孔德然透露，他们将惩罚机制写进算法，让机器人固定沿着一条直线后退，如果有偏离，就会对它施加惩罚，迫使模型学习更笔直的退行路径。这种“走偏就罚”的强化训练，让“行者泰山”在赛场上始终稳步后撤。
除了观赏性强，孔德然认为，拔河最主要的意义是对“手”的使用。跑步、跳高等项目，基本用不到手。但如果机器人要进家庭、帮人干活，肯定要有手。拔河握住绳子的能力可以推进它们以后实际应用。
新京报记者 张璐
编辑 张牵 校对 付春愔
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