一个“猫步”引发的一场自证：小鹏机器人何以这样走？

11月6日晚，机器人IRON在通电运行状态下，被小鹏工作人员现场剪开腿部覆盖件。受访者供图

机器人需要证明自己不是人。这戏剧性的一幕，小鹏或许始料不及。

“机器人视频爆火，内部感到很兴奋，但更多的是不忍心。团队耗费大量心血研发，却要在发布会上因质疑而展示。”距离剪开小鹏机器人IRON腿部“皮肤和肌肉”自证已过去几天，小鹏汽车内部人士赵晖（化名）仍向新京报贝壳财经记者表达了不舍和内心的触动。

2025小鹏科技日现场，这个178cm高、70kg重的机器人IRON踏着“猫步”登场，却引发了公众“内藏真人”的质疑：“这里面是真人，放大可以看到有耳朵的轮廓”“臀部似乎有肌肉在动”。这也让小鹏机器人的热度蹿升。

11月6日，小鹏汽车董事长、首席执行官何小鹏下场自证，并安排工作人员剪开机器人IRON的腿部覆盖件。

做出这一决定的前一晚，小鹏机器人团队几乎一夜未眠。他们既为技术被认可而高兴，也为不被信任而哭笑不得。如何自证，让他们与何小鹏产生了激烈争论，甚至在11月6日发布会前1个小时，机器人团队还非常反对剪开机器人“皮肤和肌肉”。

接近小鹏机器人团队的知情人士王仁（化名）向新京报贝壳财经记者透露，“内部分歧主要有两点：一是担心内部结构和知识产权泄露，二是情感上像‘检查自己的孩子’，于心不忍。”

这场舆论风波发酵48小时后，特斯拉首席执行官埃隆·马斯克点赞小鹏机器人的视频也冲上热搜。小鹏汽车港股股价在11月6日和7日连涨，11月10日截至发稿，小鹏汽车港股涨1.21%，总市值1757亿港元。

在机器人业内人士看来，“猫步”机器人的拟人化程度，的确突破了行业既有水平。但这也并不是机器人厂商们追求的唯一目标。不同的应用场景将有不同形态的机器人解决方案，如在工厂场景中，人形机器人更需具备高精准度、高效率与高可靠性，对本体刚性的要求也更为严苛，远高于对拟人外观的需求。

机器人IRON被剪开腿部“皮肤和肌肉”后仍能正常步行。受访者供图

“猫步”的秘密：给机器人“定制”腰与脊

11月6日晚，在公开展示机器人IRON内部机械结构时，何小鹏一度哽咽，“说实话，我有一点点的心酸，就像电影《让子弹飞》里一样，要证明吃一碗粉是要剥开肚子的。”他说，“希望这是最后一次证明IRON机器人是它自己。”

与同赛道其他企业人形机器人相比，高度拟人，是小鹏机器人IRON最显著的特征。

在2025小鹏科技日上，IRON踏着复刻人类模特的“猫步”登场，外八甩腿、躯干扭转、臀部轻摆，每一个动作都打破了人们对机器人“机械僵硬”的固有认知。

超拟人步态的实现，与其拥有“拟人的骨骼、肌肉、皮肤”，以及仿人脊椎有直接关系。

“腰是重新设计的，我们也专门做了脊椎的设计。”小鹏汽车机器人副总裁兼AI技术委员会负责人米良川对新京报贝壳财经记者介绍，“去年我们在做机器人的腰时发现不太自然，但似乎又无法说清楚哪里不自然。后来我们发现，人没有一个非常具体的部位是叫腰的，腰实际上是脊柱加肌肉群加腹腔加皮肤，是很多组织的一个组合形成，虚拟为腰的概念。同时，脊柱对脊椎动物是非常关键的，我们就长时间去看人的脊椎到底是怎么工作的，期望机器人上了（脊椎）以后能看到自由度或者灵活性的上升。”

他们选择了一个非常艰难的生成式运控路线。事实上，从去年10月到今年3月，米良川的团队一直在机器人步态上因为没有看到质变而焦虑。直到今年3月底的一个晚上，他在看监控时突然发现，IRON走的姿态好像有点那个意思了。说不清到底是哪次优化带来了变化，“不断地尝试，当数据和算力达到了一定程度，就实现了阶跃。”

“实际上，‘猫步’完成模拟验证，上到真机，到看到效果，整个过程不到2小时，我们当时也很震惊。它一走起来，我们就发现是这个意思，反正就是很自然。我们做了分析，初步认为这个步态是跟腰、脊椎有关系的。”米良川说。

除了探索人形机器人的能力外，小鹏也在尝试未来它们与人相处的方式，是否能建立更深的情感链接。因此，小鹏给予了机器人性别，以及超拟人的动作。

“IRON步态引发的关注，让我们看到一些希望，我觉得它真的可以成为大家非常亲密的伙伴。”米良川说，看到一位网友问能不能把机器人做成她去世妈妈的样子，他觉得这一愿望的实现时间不会太遥远。

小鹏公开展示的机器人IRON内部机械结构。受访者供图

“像真人”的秘密：算法与硬件支撑拟人化

争议声中，小鹏IRON机器人也让外界看到了设计和技术突破。

“对姿态模拟的运动硬件控制、网状肌肉结构和织物外表对人体肌肉皮肤的模拟，在这几个点上做到了当前的极致。”某人形机器人企业高管张健（化名）这样评价小鹏IRON机器人。

有机器人公司的算法负责人也对新京报贝壳财经记者说，从IRON 机器人的公开表现来看，其工程实现能力很好，背后团队的技术功底扎实。

“小鹏IRON机器人的‘猫步’最突出的一点，是它的拟人化程度突破了行业的既有水平。”一位机器人开发者张振尧认为，IRON行走时的流畅度、柔顺感，以及肩颈、胯部的协调摆动，引发“是否真人套壳”的公众质疑，恰恰是对其动态平衡与柔顺控制能力的反向认可。

在行业看来，IRON 机器人走出“猫步”、呈现出自然的顿感，离不开算法与硬件相结合的优化。

“小鹏的物理世界大模型，整合了VLT+VLA+VLM三个大模型，可以实现从决策到执行的端到端动作生成，这是IRON机器人流畅运动的算法基础。”张振尧表示，三颗总算力高达2250TOPS的图灵AI芯片，是目前全球人形机器人中的最高配置，为实时的复杂控制提供了支撑。不过，高算力带来的功耗、散热、续航等问题，以及这些模型是否具备应对复杂家庭与工业场景的泛化能力，仍有待验证。

接近小鹏机器人研发的工程师李成（化名）分析称，小鹏机器人的仿人脊椎设计，可以实现像人类的摆动与旋转，这种灵活摆动也让行走姿态更协调。不同于宇树科技等厂商将电机集中在关节轴心上的方案，小鹏机器人将关节电机等重型部件安置在更靠近躯干的位置，远离小腿和腿部的位置。“这样做的结果是脚的惯性更小，可以快速、精准地调整自身姿态，走起来更协调和优雅。”李成说。

不过，他坦言，这种结构在负重和力矩上不如电机直驱，完成翻跟头这一类高爆发动作的难度较大。

在肌肉系统上，小鹏机器人采用3D打印的弹性晶格结构，李成表示，这种设计通过拓扑优化，可以实现肌肉的缓冲与形变，在降低刚性冲击的同时，也让运动姿态更自然。

业内人士还认为，IRON机器人的“猫步”呈现也在于脚尖被动自由度的设计。增加脚尖被动自由度是人形机器人业界能学、能比较快实现的技术。这种复刻人类行走蹬离动作，让脚掌滚动发力的方式，能够让机器人适应不平的地面，同时缓冲冲击、增强稳定性。不过，由于脚尖结构的工程设计难度不小，需要平衡好性能、重量与空间。

跨界机器人的秘密：从四足转向双足

小鹏对机器人的跨界“野心”并非突然，最早始于2016年，早于这波具身智能浪潮。

不过，一开始时，何小鹏非常坚定地要做四足机器人，理由是双足不可靠、不稳定。小鹏机器人7代产品中有5代都是四足机器人。在他看来，四足机器人能承担更多任务，可以陪伴人类、提供娱乐，还能完成一些轻度交互功能。

但5款四足机器人的产品实践也让小鹏机器人团队发现，有一些问题是四足设计解决不了的：没有“手”，机器人无法真正与世界互动；四足机器人被带入家庭场景后，有限的空间对其来说极不友好。

如何让四足机器人加上机械手，小鹏机器人团队曾尝试将大象机器人的鼻子处做成手的形状，甚至还在机器马的屁股上做了一只手，但均未能成行。

“自然世界有哪一个四足动物是有手的？”这个问题让何小鹏意识到，“未来机器人会有很多种形态，有四足的、有双足的，也有各种各样的。小鹏应该选择人形机器人，且是更拟人的人形机器人。”

从四足转向双足，从机械感到拟人态，是小鹏机器人研发路线上的一次关键转向。在何小鹏看来，如果不做拟人形态，机器人难以从人类行为中获取高质量的数据用于训练，也难以适配以人为中心设计的家居、办公和商业场景。更重要的是，从购买者的角度，像人更容易有亲和感，有亲和感可能就卖得很多、形成规模、成本变低，成本低了又可以卖得更多，形成正向循环。

于是，2020年前后，小鹏开始筹备人形机器人团队，引入米良川负责机器人业务。米良川是机器人与AI领域的资深专家，曾任职英伟达十余年，积淀了GPU并行计算、移动计算、深度学习及自动驾驶技术功底；并曾于CMU机器人研究所深造，且拥有创办机器人公司的实践经验。

目前小鹏的机器人业务有10个研发团队，超过20个部门协同，整体团队规模超过1000人。从机器狗到机器马，再到人形机器人，IRON作为第7代产品，也成为小鹏机器人产品中“最拟人的人形机器人”。

谋求量产的考验：“灵巧手”是最大挑战

在机器人战略上，何小鹏高度向马斯克看齐。

在特斯拉的战略蓝图里，Optimus从来不是汽车业务的附属品，而是有望重塑公司价值的核心支柱。何小鹏也曾表示，对小鹏汽车来说，具身人形机器人与汽车产业更深度的融合，是继AI+汽车、全球化后的“第三增长曲线”。

何小鹏认为，机器人与汽车在感知、规划等软件上有70%的技术重合。未来机器人是20万亿美元的市场，相当于汽车的2倍。一旦跨过技术和产品拐点，机器人产业将迎来高速发展。他希望借助人形机器人、AI大模型来提升小鹏估值区间，在未来3年追求更高的市值目标。

不同于特斯拉将Optimus部署于自有工厂及办公场所，小鹏机器人团队认为工厂打螺丝并不适用机器人，矛盾在于“灵巧手”的寿命。另外，机器人进入家庭家务场景也受制于当前的安全性和泛化能力，还达不到要求。

相比之下，导览、导购、导巡这种低复杂度、高交互性场景，是最有可能实现商业化落地的场景。同时，小鹏将开放机器人IRON的SDK（软件开发工具包），与全球开发者共建人形机器人应用生态。目前宝钢成为IRON首个生态合作伙伴，未来IRON将入驻宝钢，在巡检等复杂的工业领域探索应用场景并迭代进化。

“关于小鹏机器人的价格，中国市场、国际市场的价格都还没有确定。”何小鹏说，量产高阶人形机器人的难度比做科研要难一百倍，相当于在“软硬供应链都不成熟”时自研Robotaxi（无人驾驶出租车）。他会亲自参与，确保小鹏在2026年底实现规模量产高阶人形机器人。

这也意味着，小鹏要在一年时间内快速解决“技术可靠性、供应链成熟度、场景验证量”等问题。

在米良川看来，IRON量产的最大挑战在于“灵巧手”。“‘手’确实非常难，比做整个机器人都复杂。IRON的谐波关节是全世界最小的，电机都在里面，一体化地装在手指上，无论是精度还是背隙都非常好。我们现在要解决的是它的稳定性和耐用性，这是距离把‘灵巧手’做到最接近量产的一个方式。”

一家机器人公司创始人对新京报贝壳财经记者分析，小鹏机器人在关节小型化和本体复杂度上的确有突破，但也带来了“控制难度加大、可靠性下降”等问题。“这种复杂度的提升，对量产的考验更大。”

在他看来，小鹏在机器人赛道上具备团队、资金、供应链、硬件本体等方面的优势，“电动车生产积累的电机技术可直接应用于机器人的电机关节，且供应链优势能更好地管控成本。”但他也指出，未来人形、类人形机器人及具身智能领域，不会局限于“极致拟人化”这一条单一技术路线，而是会形成多种技术路径并行发展的格局，不同的应用场景将有不同形态的机器人解决方案。

张振尧同样认为，极致的拟人化本体并非所有厂商追求的唯一目标。“人形机器人进入工业场景要解决的是精度、效率和可靠性的问题，本体上对机器人的刚性要求更高，而非拟人外观。”

“IRON机器人这种高度拟人化的设计是为了在家庭、医疗等场景中降低机器人的侵入感，增强亲和力。”张振尧认为，高自由度和仿生肌肉集成带来了制造、维护成本的增加，柔性皮肤的耐磨性与耐极端环境能力也是潜在挑战。

安全性方面，小鹏在遵循美国科幻作家艾萨克·阿西莫夫提出的“机器人三大法则”基础上，提出扩展第四大法则保护隐私数据安全，即机器人不得泄露人类隐私数据，除非该命令与第一法则冲突。但高度拟人化设计可能引发的“恐怖谷效应”、复杂场景下的安全决策、用户隐私数据的本地化存储与防护等，仍需通过大量实测验证与合规审查。

“我们已经选择了，就坚定地把它做好。”何小鹏说，最终量产版本的机器人可能会比科技日亮相的IRON矮一些、更轻一些、更漂亮一些，以及更安全一些。“我没有想过十年后我们一年能卖多少机器人，但我认为肯定应该超过汽车。”

新京报贝壳财经记者 张冰 韦博雅

编辑 王进雨

校对 陈荻雁