【技术】『玩转行业无人机』 禅思 L2 采集的数据如何处理？（附图文教程）

大疆智图是一款以摄影测量技术为核心的的三维重建软件，可支持各类可见光精准高效二三维重建、大疆激光雷达的数据处理。大疆智图与大疆行业无人机和负载可形成完美搭配，形成面向测绘、电力、应急、建筑、交通、农业等垂直领域完整的应用解决方案。

大疆智图使用教程

大疆智图支持禅思L2激光雷达点云一键式数据处理，包含轨迹解算、点云与可见光数据精准融合、点云精度优化、地面点提取、DEM生成、作业报告输出，满足高精度点云数据处理。

激光雷达数据处理的基本流程是： 数据导入>设置相关参数>开始重建。

01

数据导入

1、新建任务

启动大疆智图软件并登录后，点击左下角新建任务，选择【激光雷达点云】任务类型。

2、添加数据

选择以数据采集时间命名的文件夹以添加激光雷达点云数据导入。

该文件夹中应包括后缀名为 CLC、CLI、IMU、LDR、RTB、RTK、RTL和 RTS 的文件，如果有JPG照片，则可生产真彩色点云，如果没有也可以重建点云。可将多组激光雷达任务放置在一个大的文件夹中，添加数据时导入这个大文件夹即可。

使用场景网络信号或遥控器图传信号较差时，可以使用 D-RTK 2 移动站或第三方 RTK 基站的RTCM 数据辅助 L2 负载进行数据后处理。步骤如下:

1.根据 microsD 卡所存储的点云数据文件目录，确认任务作业的时间段(本地时间)；

2.在 D-RTK 2 移动站或第三方 RTK 基站所存储的文件中，查找相同时间段基站数据，并按以下方法处理：

a.如果使用 D-RTK 2 移动站，直接将 rtcmraw 目录下，对应时间段的.DAT 文件拷贝到点云数据文件目录下。

b.如果使用第三方 RTK 基站，支持.oem/.ubx/.obs/.rtcm 文件，需要将文件名重命名为点云数据文件目录中的 .RTB 文件的名称( 命名规则见下表 )，再将重命名文件拷贝到点云数据文件目录下。大疆智图将根据后缀优先级使用基站数据，优先级顺序为:oem>.ubx>.obs>.rtcm。

3、基站中心点设置（可选）

将与添加的点云数据对应时间段的 D-RTK 2 移动站或第三方基站数据拷贝至原始数据目录下，然后点击进入基站中心点设置可修改基站中心点坐标。

a.搜索坐标系，将坐标系设置为作业时基站中心点的坐标系或已知点的坐标系。

b.数据列表中将显示序号，文件夹名称，中心点纬度(X) 、经度(Y)、高度(Z)。逐个修改:在中心点纬度、经度、高度输入框中输入数据进行修改。批量修改:勾选序号前面的勾选框，在表格上方的纬度(X)、经度(Y) 、高度(Z) 输入框中输入数据，然后点击“批量修改”。

4、PPK结算

当导入的为 Zenmuse L2( 中国地区版本)等具有 PPK 权益的设备采集的数据时，软件会显示 PPK 解算开关。用户可启用此功能一键进行 PPK 解算，提高操作效率。软件处理完成后页面上会显示使用 PPK 数据重建后的点云成果。

02

激光雷达点云处理参数设置

1、激光雷达点云处理基础参数设置

点云密度：

a. 按百分比:高为原始采样率，使用所有点云进行处理，处理成果质量最高，耗时最长。中点云密度使用 1/4(25%)的点云进行处理，处理成果质量中等，耗时中等。低点云密度使用 1/16( 6.25%)的点云进行处理，处理成果质量一般，耗时最短。

b.按距离:当点云密度不均匀时(如局部过厚)可设置点云采样距离，在此距离范围内选取部分点进行计算，可以降低点云数量，使点云密度更加均匀。

场景:若需处理激光雷达点云数据，则选择点云处理; 若需使用所采集的数据进行 ZenmuseL1 或 L2 的自标定，则选择激光雷达自标定。

2、激光雷达点云处理高级参数设置

a.精度控制与检查:点击>进入精度控制与检查页面并导入控制点与检查点文件。设置文件格式，数据属性和数据列定义。可点击”类型”选择检查点或控制点。重建完成后点击质量报告可查看控制点和检查点精度统计。

b.点云有效距离设置用于点云处理的有效点云数据与 LDAR 的距离。若激光雷达采集的点超过该有效距离，则这些点将在点云处理时被过滤，不会参与处理。

b.点云有效距离:设置用于点云处理的有效点云数据与 LDAR 的距离。若激光雷达采集的点超过该有效距离，则这些点将在点云处理时被过滤，不会参与处理。

c.点云精度优化: 开启后，点云处理时将会对不同时刻扫描的点云数据进行优化，使得点云整体精度更高。

d.点云平滑:开启后会降低点云厚度，以去除离散噪声，使局部结构显示更为清晰，可提升地面点提取效果。在激光雷达点云任务中，若需要保留物体表面较小高程变化(<5cm)的特征时不建议开启此功能( 例如较为精细的纹理结构 )。

e.地面点分类:勾选地面点分类再根据实际情况选择地面类型。平地适用于建筑物密集场景或者平原,缓坡适用于常见的山地、丘陵等场景，陡坡适用于高山地、河谷等高程剧变场景然后根据实际需要设置最大建筑物对角线，迭代角度，和迭代距离。

f.勾选“生成 DEM”并按比例尺或 GSD 选择 DEM 分辨率，地面点分类会自动勾选，如需要可根据地面类型设置地面点分类参数。

g.输出坐标系:与可见光重建相同，用户可对输出坐标系进行设置，则处理成果的坐标系将转换至用户指定的坐标系。详见输出坐标系设置。若选择已知坐标系，还可设置高度偏移。支持重建完成后再次修改高度偏移数值。

h.成果格式: 若开启点云开关，则生成三维点云，默认输出 pnts 格式的 LOD 点云文件。用户还可选择其他格式:

LAS 即为 ASPRS LASer 格式的三维点云文件;

PLY 即为 ply 格式的非 LOD 三维点云文件，可在 meshlab 软件中打开；

PCD 即为 pcd 格式的非 LOD 三维点云文件，是用在 PCL 点云库(Point Cloud Library ) 中的格式，可在 CloudCompare 中打开查看;

S3MB 即为 s3mb 格式的超图 LOD 三维点云文件若选择输出 LAS、PLY、PCD 格式的点云文件，可勾选“成果合并”选项将输出的多个点云成果文件合并为一个。

3.点击“开始处理”

在弹出的重建参数检查列表中核对各项设置。勾选“不再提示”，则不会在开始处理后弹出此列表，用户可在主界面设置菜单中的通用设置中重新开启重建参数检查列表。点击“确定”以开始处理，下方进度条会显示处理进度。处理 过程中，可点击“停止”软件会保存当前进度。 停止后若继续处理，软件会从保存的进 度处回溯一段继续处理。

可开始多个点云处理任务。在第一个开始的任务完成前，其余任务将处于排队状态，上一个任务完成后其余任务会按开始顺序依次进行点云处理。

03

成果查看

1、重建完成后，用户可对处理成果进行平移、缩放、旋转等，其操作与三维重建模型相同。在界面下方可选择不同显示方式查看成果。

RGB:按真实颜色显示。

反射率: 按物体的反射率显示对应颜色，以 0-255 表示。其中 0-150 对应反射率介于 0-100%的漫反射物体，而 151-255 对应全反射物体。

高度:按点云的高度显示对应颜色。

回波:按采集数据时的不同回波数显示对应颜色。

2.点击“质量报告”，可查看并保存 html 格式的报告。报告中包含原始数据相关信息、软件参数、输出成果格式、点云处理时间。

3.在应用菜单中进入标注与测量页面，可对点云处理成果进行标注与测量，其操作与 3D 视图下的标注与测量操作相同。

4.若使用场景为激光雷达自标定，处理完成后，点击“导出标定文件”，将标定文件存储至microSD 卡根目录然后插入 Zenmuse L1 或L2。Zenmuse L1或L2 通电后将自动使用该标定文件完成标定。

04

激光雷达点云文件格式以及存储路径

激光雷达点云结果文件默认存储在以下路径，用户可在设置中更改缓存目录。C:\Users<计算机用户名 >Documents\DJI\DJI Terra 任务名称 >lidars>用户亦可在重建页面使用快捷键 Ctrl+AIt+F 打开当前任务的文件夹。

来源：大疆官网 转自：RTK之家