69式40火箭筒是为了替代老“40火”，也就是替代56式40火箭筒而研发的。56式40火箭筒是根据苏联RPG-2火箭筒研制的，大体性能如下：射程100米、初速度只有70/秒，破甲深度30度角破甲深度为220毫米，1962年开始装备，该火箭筒有一个缺点，60度倾角的坦克前首装甲打上去容易产生跳弹，当时已经落后，不再适合战场需要，因此，急需性能更好的新型火箭筒，这也催生出了新69式40火箭筒的诞生。
69式40火箭筒仿制对象是RPG-7火箭筒，但并不是获得了图纸而仿制，而是根据从苏联带回来的RPG-7火箭筒的照片草图，于是就借鉴研制。69式40火箭筒和RPG-7有很多区别，例如：69式40火箭筒的推进剂是双石-2，而RPG-7使用的是二乙二醇。69式40火箭筒使用的火箭弹有三种弹径，分别是57毫米、60毫米、95毫米；69式40火箭筒首先研制的火箭弹是弹径85毫米的破甲弹，速度300米/秒，射程300米、静破甲深度300毫米，后来改进型破甲深度600毫米，65度着角时破甲深度120毫米，完全可以击穿当时坦克的前装甲。引信开始是机械式，后来改进为电压式，瞄准具开始是机械式，后来改进为瞄准镜式。
69式40火箭筒只所以受到欢迎，有以下几个原因，首先是性能够用，当时的坦克装甲技术并不先进，完全可以击穿当时的主战坦克装甲。二是使用简单，可靠，69式40火箭筒出场前经过严格测试，修正了火箭弹受风偏角，并且根据风力大小总结出了一个提前量和修正风偏的表格，使用简单，单兵就可以操作。三是用途广泛，备有反坦克破甲弹、钢珠杀伤弹、燃烧弹、照明弹等弹种，能够对不同性质的目标进行打击。对了，69式40火箭筒也可以打击低空慢速飞行的目标，例如，直升机等。四是价格便宜，方便大量生产，69式40火箭筒当时的价格是900元（人民币）一部，火箭弹价格约百十元一发，这个价格即便是在当时也是很便宜的。
69式40火箭筒受到欢迎是有一个性能优势，还有就是使用方便，单兵就可以携带数枚火箭弹，单兵操控作战，可以打坦克也可以打其它目标，其中对付装甲目标是一个最大的优势，在一定时期内也成为步兵班的主要重火力武器。69式40火即便是现在，在一些低强度热点地区也不过时，依然是战场上的方便携带，够用、管用的一款单兵重武器，当然，随着火箭筒技术的发展，69式40火箭筒已经被更好的单兵火箭筒取代，但作为一款单兵重火力武器装备，不失为一款经典之作。
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