题主其实问了两个问题，一个是何为“透明”，另一个是何为“感觉到物体”。
至于原子是否中空，我到不认为是重点，百度一下就有完美的解释了，我只补充一点客观世界的见闻。
原子是中空的吗？
物体为什么会透明，我首先得强调——和原子空不空没有关系，希望题主先记住这一点。透明是一种宏观的现象，原子中空是微观的描述，两者没有任何因果联系。
至于原子空不空？
我们知道，原子核的大小：10^(-15)m，原子的半经大小：10^(-10) m，相差5个数量级，单纯的体积比较当然可以认为99.99%为空的不对！其实更应该是99.999%是空的，才准确。
但是原子核以及电子绝对不是一个经典的小圆球啊！波粒二象性啊，同学，微观粒子的表现特性，一切以测量为基准啊。
一个波，它无论波长如何，肯定充满空间啊，所以原子即空也不空。
不过空不空，也都和透明没关系。
何为透明？
世界上透明的东西很多，比如水和空气都是透明的，金属就不透明，石头也不透明，组成它们的原子都一样，为何有这些差别呢？原因非常多，关系错综复杂，非得用一句话说清的话——就是光线能透过物体本身，而没有发生太多的折射和散射，然后反射回眼睛，我们就视此物为透明。反之则是不透明。
例如，一根玻璃棒，当插进水中的时候，我们还能看见它，这是由于水和玻璃折射光线的比率不同，因此我们可以看清他们。
物质折射光线的角度被称为——折射率，玻璃和水的折射率不同，所以，即使他们都是透明的，我们依然可以看到水中的玻璃，但是如果同样是透明的甘油，如果它的折射率与玻璃相当的话，玻璃看起来就像消失了一样。
一张白纸并不透明，是由于纸由植物纤维素组成的，其中充满了微小的气泡，纤维素和空气有着完全不同的折射率，因此有大量的光线被折射，它们向各个方向散射开去，最终没有光线能够穿透再回到我们的眼中。
如果我们用近似于纤维素折射率的物质，来替代纸张中的空气，例如异丙醇（或者普通食用油），当一张白纸被异丙醇浸透，纸张中原本的小气泡会被异丙醇填满，这时候光线没有发生太多折射和散射，就能直接穿过纸张，然后反射回眼睛——这样白纸就变透明了。
如果我们再深入一点来阐述的话，这事情就得跟量子力学扯上关系了。
一个物体（纯物质）是否透明，它是由能带理论决定的。
能带理论来源于原子核外电子能量的不连续性。简单的可以这样认为，电子处于不同的台阶上，台阶与台阶之间有个高度差，我们称之为带隙。带隙可以理解为能量差，通常单位是电子伏(eV)。
物质由原子组成，而原子则是由原子核和核外的电子组成。其中原子核所占空间体积很小，大部分空间由电子云占据。物质是否透明取决于光子能否顺利通过不同的“台阶”，也就是带隙大小。当带隙小于2.6时，电子将吸收光子能量并进行跃迁，微观上表现为光子被吸收，宏观上表现为不透明；带隙大于2.6时，由于光子能量不足以让电子跃迁，所以电子不吸收光子，微观上表现为光子可以顺利通过，宏观上表现为透明。
为什么是2.6呢？这就得揭示人眼看见的机密。人眼要看到光，是由于可见光中光子打到人眼，产生电信号传入大脑，经过大脑处理，就看见了光。而正好光子的能量，就约是2.6eV左右。
举个简单的例子，金属中原子相互连接的大多是金属键，而金属大多又是周期性晶体结构，故能带很规律，带隙的能量比较固定。最重要的是，大多金属的带隙都小于2.6，所以不透明。
何为触摸
在物理学中其实并没有没有“感觉到物体”这么一个说法，我们只讲物体之间的基本作用关系，根据杨振宁先生的标准粒子模型以及爱因斯坦的相对论，我们可以总结出——四个基本相互作用力：引力，电磁力以及强和弱相互作用。
简单地说标准模型：费米子是组成物质的粒子，玻色子负责传递各种作用力。费米子有电子、夸克、中微子等，相当于构成物质的原材料；玻色子有负责传递电磁力的光子，负责传递弱核力的W及Z玻色子，负责传递强核力的8种胶子。这套模型统一了强力、弱力、电磁力，唯独缺了引力。上面的大家看看就好，不要深究。我们说回点实际的东西，例如引力的表现。
引力只会在非常大的尺度上才占主导地位，应用环境通常可以认为太阳和地球，或者苹果和地球这种配对中出现。
强核力和弱核力可以并称为核力，它们的作用范围实际上就原子核般大小的尺度内，也是相当的高冷，一般在核辐射或者核聚变等场景，才可能碰到。
现实生活中，我们能称之为感觉的情形，包含视线、嗅觉、神经活动、身体化学反应、细胞间新陈代谢等等可以归结为电磁力相互作用。
比如我们的手指触摸物体，其实我们从来没有真正接触到任何一个物体的原子。皮肤和物体之间在电子层距离上，就将受到静电排斥力的作用。
简单的说，物体原子和手指原子的电子云在接近一个原子的距离上，将开始相互排斥，再难寸进，在相隔原子大小的距离上停留。此时的静电排斥力通过刺激我们皮肤下的神经末梢，让我们感觉像是触摸到了物体。
这一个原子的距离，大约是多少呢？
苹果和原子的比例，就像地球和苹果的比例一样。
所以牛顿被苹果砸到，会不会别有深意呢，那还真的不好说啊。
结语
啰里啰嗦写了一大堆，辛苦大家看完。
我是猫先生，感谢阅读。
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