贵州
合肥机器人投壶夺冠，3分钟、1.5米、13厘米壶口，难在哪？
极简科技
这届世界人形机器人运动会投壶赛项，规则一句话就能说清：机器人要在3分钟内，全自主完成从取箭到投掷入壶的全链路操作，两条腿的和带轮子的分开比，按投入箭矢数量决胜负，现场没有人工遥控这回事。
投壶赛比赛现场，参赛机器人在投掷区域就位
投壶今年是第一次被写进人形机器人运动会赛程，全行业此前没有现成的机器人投壶竞赛规则。裁判团队只保留了传统投壶"精准投掷入壶"的形式框架，其余全部从零设计。规则发布后，从8月赛事开幕到8月26日投壶决赛完赛，所有结果都按赛前既定规则产出。
下面拆开讲。
参赛怎么分，两个组别各打各的
投壶分足式组和轮式组两个独立组别，划分标准只看一件事：机器人靠什么移动。用轮式底盘的进轮式组，用多足行走的进足式组，两个组别独立排名、独立颁奖，不跨组混合竞技。每组各13台机器人参赛。
决定胜负的最大前提是"全自主"——本届所有竞技赛项都要求机器人全程自主完成，禁止任何人工遥控干预。
投壶也不例外，从机器人自主行进至投掷区站位，到视觉识别壶口位置与箭矢姿态、规划投掷角度和力度、精准抓取释放，整个链路不允许任何外部人工输入参数或远程操控修正。
人形机器人自主抓取箭矢准备完成投掷动作
一场比赛怎么打，三个数字定乾坤
投壶赛的场地参数和规则，核心就三个数字。
1.5米——投掷线到壶口中心点的地面投影水平直线距离，不含垂直方向高度差。机器人全程必须站在投掷线后方区域，不得越线。
13厘米——正式决赛场景下目标壶的壶口内径。"壶口直径约八九厘米"属于测试阶段非最终版参数，不纳入正式比赛口径。官方允许误差范围未公开披露。
3分钟——竞赛时长，正赛和同分晋级后的附加赛都是这个数。机器人在3分钟内完成的投掷次数没有强制上限，不存在预先设定的固定轮次，机器人可根据前一次投掷的落点数据实时自主调整后续策略，连续投掷直到时间耗尽。
胜负判定逻辑很直接：3分钟内有效入壶箭矢数量从高到低排序，投中数最高者夺冠。如果投中数并列第一无法直接决出冠军，同分队伍进入3分钟附加赛，附加赛中投中更多箭矢的队伍拿金牌。
本届最终轮式组冠军成都智元队在附加赛中3投3中夺冠，足式组冠军由江淮实验室"启江百步穿杨队"摘得。
投壶比的不是力气，是"眼—脑—手"协同
这个赛项的真正门槛不在规则复杂度，而在技术能力。投壶考验的是视觉识别壶口位置、规划投掷角度和力度、灵巧手精准抓取释放箭矢的一整套闭环操作。箭矢是细长物体，抓取位置稍有偏差，投出去就偏了——这恰恰是机器人精细力控和手眼协同能力的试金石。
裁判长芦佳在赛前把这套能力拆成三个环节：视觉定位要在复杂光照下识别壶口微小目标，力觉控制要求抓取箭矢的力度恰到好处，运动规划需要手腕、肘部、腰部协同发力形成稳定轨迹。机器人还要根据前一箭的落点实时调整策略，自主适应地面材质、光线等环境变化。
赛事相关负责人在场馆内接受媒体采访
足式组比轮式组更难。轮式底盘稳定，机器人可以把全部算力集中在手臂动作精度上。足式机器人在投掷瞬间重心会偏移，躯干和腿部必须实时调整姿态维持平衡，腰部、髋部、膝部、踝部全都要参与姿态微调。
启江百步穿杨队队长赛后解释，投壶的关键在于对箭矢飞行抛物线的精确控制——机器人必须让箭矢沿一条稳定的抛物线飞过1.5米，落入直径仅八九厘米的壶口，任何关节力矩的微小偏差都会改变轨迹导致脱靶。
足式人形机器人投壶赛场内执行投掷操作
目前这套规则只作为本届世运会专属竞赛标准落地。
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