贵州
机器人插充电枪，比你想的难得多
春风化丝雨2020
8 月 23 日至 24 日国家速滑馆西广场，一场特殊的 &;充电服务竞赛&; 引来众多关注，12 支机器人队伍轮番上阵在 30 分钟内完成取枪插充换车复位等一系列高精度操作，这不是科幻电影而是第二届世界人形机器人运动会新增的新能源汽车充电场景赛现场。与人类操作员不同机器人面临的挑战远超想象，充电口空间狭小枪头插入角度稍有偏差便会失败，车身曲面复杂且没有任何标记物可供识别，粗重的充电线缆在脚下蜿蜒稍有不慎就可能绊倒机器人或刮伤车漆，最终 9 支有效成绩队伍中北京人形－晓悟智能联队摘金。
比赛规则听起来简单做起来难，机器人须在 30 分钟内按顺序完成 &;取枪充电→换车充电→按需补电&; 三个作业环节。取枪充电要从起始区自主移动到充电桩前解锁充电枪取下，手持移动到第一辆车充电口侧方，识别充电口盖类型是按压弹开式还是掀开式，开启充电口盖后将枪头对准插入到位直至听到 &;咔嗒&; 锁止声或触发指示灯点亮。换车充电要拔出枪头关闭第一辆车充电口盖，移动到第二辆车（两车并排放置）完成同样操作，确认充电 5 秒后拔出再移动到第三辆车（两车前后背靠背放置）。复位整理要从第三辆车拔出枪头关闭充电口盖，将枪放回充电桩支架理顺线缆返回起始区，任何一个环节出错都可能前功尽弃。
为什么要搞这么一场比赛？背景数字很硬核，工信部计划 2030 年实现车桩比 1:1，据此测算 2030 年电动汽车充电桩保有量将达到 8000 万台，这么多桩谁来服务？人工充电员成本高效率低还面临招工难，专用充电机器人成本低效率高可功能单一只能干充电一件事，具身智能机器人如果能搞定充电这个场景，意味着它具备了在真实多变环境里完成复杂操作的能力，未来不仅能充电还能洗车干其他活儿，一机多用的想象空间直接打开。
这场比赛把机器人从 &;标准答案&; 的舒适区拽到了真实世界。以前测试机器人操作都要在物体上贴标记物辅助识别，现在比赛用车没有任何标记物，车身曲面还特别丰富，机器人得靠自己的视觉和算法去识别充电口位置。充电枪形状多样抓取是难点，插入精度要求极高，角度稍有偏差就插不进去还可能刮伤车漆。最头疼的是那根粗重的充电线缆，它是柔性的会跟着机器人移动而动态变化，稍不留神就会绊倒机器人或者缠住腿，要理顺线缆不伤自己不摔倒不损坏车辆还维持现场有序，这比单纯的手臂操作难了一个量级。
参赛队伍的应对方式很硬核，北京人形机器人创新中心 + 北科北航联队自己设计研发了专属充电枪夹具，适配市面上大部分充电枪，根据算法对插孔进行微调修改，全程由机器人自行决策和移动，从报名到比赛只有两个多月，真正接触机器人熟悉控制应用调控大概只有一个月。组委会委员、中国软件评测中心副主任巩潇说得直白，所有赛项背后只问一个问题，机器人能不能走出 &;标准答案&; 的舒适区在真实多变的生产生活场景里把一件小事从头到尾做扎实，赛场既是检验能力的试金石也是技术进步的方向标，每一次抓取每一次插拔每一次识别背后都是算法突破和工程迭代。
12 支队伍参赛 3 支因未完成比赛成绩无效，这个数字本身就说明问题。插充电枪这件人类闭着眼都能做的小事，对机器人来说是一道横跨感知决策操作力控导航多个技术领域的综合大题。挚达机器人首席营销官聂瑞超的观察很有代表性，他们公司做专用充电机器人不是具身智能机器人，关注这场比赛就是想看具身智能技术发展到哪一步了，如果远期能一机多用公司战略布局也会往这个方向投入。
插充电枪这件小事，是机器人走进真实生活必须跨过的一道门槛。8000 万台充电桩的市场在前面等着，谁先把这根枪插稳谁就拿到了进入未来的入场券。
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