硬氪首发 | 北航机器人所团队创业，首创智能变刚度关节，完成近亿元天使轮融资

硬氪获悉，近期，航墨科技完成由中投万方、三贤科技、北航天汇、诚美资本、三合投资、常州金控的近亿元天使轮投资，德太资本担任长期战略融资顾问，此次融资主要用来产品研发和市场推广。

航墨科技成立于2022年，是一家专注于智能变刚度关节技术及消费级智能外骨骼的研发落地的高科技公司，核心技术来源于北京航空航天大学机器人所重点研发计划项目。

公司创始人代万辉是北航机器人所硕士、清华大学MBA，曾任北航机器人所863项目负责人，曾负责家用康复器械新零售业务，打造的“械药联动”新模式用户数过千万。CTO栾胜是北航博士及博士后，意大利博洛尼亚大学访问学者，长期从事机器人模组、医疗健康领域机器人及AI技术的研究。

代万辉介绍，航墨的核心产品主要是变刚度智能关节模组FlexmoJoint。随着人形机器人的发展，关节模组是个不小的市场。根据研究报告，2025年全球机器人关节模组市场规模约为100亿美元，中国机器人关节市场规模预计2030年将超640亿元。

而航墨科技自研的智能变刚度关节是由人体关节不同的运动学和动力学特性出发，开发特异性场景适应的智能关节产品，是国内首次实现机器人关节抗冲击、能量回收及多样性刚度能力。其产品可以实现意外情况下的柔顺保护，外力估计误差降低23%，能耗减小31.2%，柔性驱动+低成本电机+多模式切换控制技术也使得关节成本大幅下降。

在此基础上，航墨科技延伸出的另一个核心产品是根据客户场景需求，合作研发的多型号智能机器人，包括人形机器人、机械臂、机器狗等等多种机器人形态，覆盖工业、消费、医疗康复、特种等等行业和场景。

此外，变刚度关节的一大应用是2025年推出的面向户外领域的智能膝关节外骨骼IRMO M1，也是全球首款视觉感知全地形自适应AI外骨骼，众筹金额已达700万元。这款外骨骼机器人通过摄像头和激光雷达智能融合，可以在毫秒级内识别草地、沙地、山坡、台阶等多地形，视场角最高达120°，扫描范围最高达2.5米。其独创的智能关节还可以实时智能缓冲，为关节提供保护，使得跑步、跳跃、急转弯动作更平稳。

以下是硬氪对代万辉的访谈节选：

硬氪：航墨核心产品的主要特征是智能变刚度关节，可以解释下变刚度关节的特点和技术壁垒吗？

代万辉：变刚度方案是终极的仿生学方案。它的弹性体材料刚性在各种工况下是动态可调的。就像人一样，负载大了，关节支撑力就强；负载小了，关节也不会被弹性拉长。它实现了类人体运动关节的物理仿真，与传统关节相比，能够实现自感知、自适应、自调节。

但同时，它在研发上也有一定难点，比如材料与结构学需要匹配，需根据不同关节的力学特性，在弹簧钢、钛合金、复合材料等之间找到最契合的材料解决方案。另外也要做到感、触、控一体化，变刚度需要感知负载压力并随时切换状态，要将感知和控制做成一体，让机器人关节在不同情况下做出相应的变化。最后还有运控算法的问题，弹性材料容易产生震荡波，最难的是在各种情况下实现高精度控制，要做到“要它停立马停，要动立马动”，避免多个关节同时抖动产生类“帕金森”现象。

硬氪：航墨的另一产品是工业具身解决方案与客户合作开发智能机器人，目前已经在哪些场景有所发展？

代万辉：目前我们研发的工业具身机器人已经在工厂实践落地，变刚度关节Flexmo具备高精度力感知和被动形变的特点，非常适合用在跟人有交互的场景，因此我们首先突破的应用场景是在工业协作方面的人机协作机器人，因为它在硬件层面有物理被动形变的“安全保险机制”，遇到人会立马停止，确保人机安全。

硬氪：IRMO M1是全球首款视觉感知全地形AI外骨骼机器人，可以具体聊聊视觉感知全地形AI的含义吗？

代万辉：商业化成功的产品必须是日常用的，虽然军用、医疗领域已有相对成熟的解决方案，但我们希望面向更加日常使用的场景提供全地形、全场景的解决方案。而运动人群对关节防护、助力和运动量化分析有极强的刚需，因此切入。

我们引入了机器人的自主感知意识。通过摄像头，外骨骼能识别台阶、坡度、草地、沙地等地形变化，并对应调整给力策略和防护策略。每个人的运动习惯（如步态、腿型）都不同。AI能力体现在“自学习”上，我们自研的EPA（Exteroception+Proprioception+Action）大模型算法，能根据不同用户的习惯做个性化的逻辑分布，实现步态自适应。AI还会对运动数据进行自动分析，比如评估关节磨损程度、发力是否标准，并给出专业的分析建议。

硬氪：云端大模型的延迟通常在秒级，但工业生产需要毫秒级的反应，航墨是如何做到能快速做出“自主反馈调整”的？

代万辉：在工业场景中，我们采用“以柔制柔”的策略。我们利用柔性关节的物理被动形变特性，当碰到物体时，机械结构会先往回弹一下，这种硬件层面的被动响应速度要高于软件感知。在电机感知并启动软件策略前，物理结构已经提供了缓冲，避免像刚性机器人那样直接拉断或损伤材料，从而解决了高响应下的柔性材料作业难题。

硬氪：在线束装配方案中，汽车线束种类繁多，如何让机器人快速学会新工况？数据来源是基于工厂采集真实的线束操作数据，还是进行虚拟环境的模拟训练？

代万辉：线束属于柔性材料，很难做仿真训练，所以我们的数据来源是直接从工厂里面真实采集的线束感应数据。通过采集真实数据，形成标准化的感应处理方案库，利用这个库来解决线束多元化场景下的落地问题。

硬氪：接下来，航墨在市场、产品等方面有什么样的计划和发展目标？

代万辉：航墨会持续夯实基于柔性具身的技术底座，在某些特殊场景或行业比如线束组装、电子元器件组装、服装行业等形成柔性行业壁垒，泛化我们的工业端解决方案能力。另外，也希望建立类似“苹果手表”的生态，通过外骨骼收集的关节运动数据提供增值服务。

我们希望在柔性具身领域，形成自己的应用场景、模型和自动化能力，逐步把机器做成类似人、甚至接近人体验的“机器人”，而不仅仅是自动化机器。

投资人观点：

险峰长青管理合伙人赵阳：航墨科技孵化于北航机器人所，是北航机器人所数十年深耕积淀的产业化成果，我们相信，在代万辉的带领下，航墨科技将在产品化上不断精进，让机器人柔性关节技术真正走进千家万户，赋能千行百业，实现科研价值和产业价值的双向突破。

高创智行基金合伙人：依托北航机器人所二十余年的深厚技术积淀，航墨科技锚定外骨骼、机器人关节两大高前景赛道，以柔性关节模组构筑核心技术壁垒，脚踏实地打磨产品，市场拓展扎实稳固。凭借硬核研发实力与清晰成长路径，项目获得了包括我们在内的众多投资人的高度认可，已经开启推动航墨机器人本体在工业场景的应用落地。