机科发展、中机机科取得AGV悬挂方法相关专利，实现重载AGV车辆平台动态水平控制及性能提升

来源：新浪证券-红岸工作室

6月27日消息，国家知识产权局信息显示，机科发展科技股份有限公司、中机机科（北京）智能技术有限公司申请一项名为“一种重载AGV液压悬挂姿态保持方法”的专利，授权公告号CN121224356B，授权公告日为2026年6月26日。申请公布号为CN121224356A，申请号为CN202511241154.4，申请公布日期为2026年6月26日，申请日期为2025年9月2日，发明人谢昊天、刘洋、张胜、康照奇、蔡佳庆、邓智恒、王小铎、戴春萍，专利代理机构北京东方汇众知识产权代理事务所（普通合伙），专利代理师王庆彬，分类号B60G17/015、B60G17/016、B60G17/018、B60G17/08、G05B13/04、G06V20/56、G06V10/762、G06N3/045、G06N3/0442、G06N3/042、G06N3/0464。

专利摘要显示，本发明公开了一种重载AGV液压悬挂姿态保持方法，属于重载AGV控制技术领域，该方法通过滑模‑扩展卡尔曼滤波得到车辆‑路面联合状态向量，通过门控循环单元网络得到车辆线性化动力学矩阵及其协方差，并在此基础上以变预测时域的模型预测控制器，输出目标缸位移指令与压力指令，并实时修正该指令，以实现车辆平台的动态水平控制。本发明方法通过四源耦合的路面与质心估计链路、由门控循环网络与模型预测控制组成的双层决策架构，以及基于图卷积网络的液压网络张力补偿机制，形成了一条感知、决策、执行闭环自适应链路，可在毫秒级时间尺度内同步更新路面先验、载荷分布与多缸压力指令，从而显著提升动态水平度和能量利用率。

机科股份成立于2002年5月31日，于2023年11月30日在北京证券交易所上市，注册地址和办公地址均为北京市。该公司是国内以智能输送技术及其高端配套装备为核心的整体解决方案领先供应商。

机科股份是机械设备-自动化设备-机器人申万行业的一员，属于北交所上市企业、垃圾分类、微盘股概念板块。其主营业务是面向智能制造、智能环保和智慧医疗领域，提供以移动机器人和气力输送装备为核心的智能输送系统及配套智能装备和服务。

2025年，机科股份营业收入4.73亿元，在行业20家企业中排名第16，远低于行业第一名埃斯顿的48.88亿元和第二名机器人的41.22亿元，行业平均数为13.86亿元，中位数为9.07亿元。主营业务构成中，智能机器人及智能输送系统1.6亿元占比33.91%，工业母机1.43亿元占比30.30%等。净利润方面，2025年为 -4124.41万元，行业排名13/20，与第一名博实股份的5.81亿元和第二名信捷电气的2.54亿元差距较大，行业平均数为 -1462.88万元，中位数为569.39万元。

机科发展科技股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种泄压阀开关控制系统及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610506820.02026-04-16CN122082894A2026-05-26邓媞、吴进军、赵奇、房振峰、袁高鹏2一种自动导引车辆激光通信链路保持方法发明专利授权CN202610289510.82026-03-11CN121807006B2026-05-19谢昊天、张胜、刘洋、李文轩、曹荟、王小铎、康照奇、刘泽3一种重载搬运车协同搬运控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610095709.72026-01-23CN121900491A2026-04-21谢昊天、张胜、刘洋、王小铎、康照奇、刘泽、曹荟、李文轩4一种无人车辆对称通道全局唯一定位方法发明专利授权CN202610078926.52026-01-21CN121558045B2026-04-24谢昊天、刘洋、王小铎、邓智恒、杨雪梅、张柯、赵志慧5晶圆厚度测量系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610014476.32026-01-07CN121475027A2026-02-06刘海超、吴进军、杨生荣、徐学舟、张胜、高晓东6一种基于分层架构的多车辆协同移载方法发明专利授权CN202511952165.32025-12-23CN121386894B2026-03-24敖勇、刘洋、谢昊天、李一凡、段春雨、蔡佳庆、吕一民、张柯7一种面向智能物流系统的预测性维护方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511955371.X2025-12-23CN122089271A2026-05-26谢昊天、张胜、敖勇、刘洋、邵海龙、段春雨、张丰华、沈莹莹8一种条形导带压紧装置发明专利公布CN202511829005.X2025-12-05CN121821261A2026-04-10康运江、王顺利9用于阀块加工的自动上下料设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511749657.22025-11-26CN121870515A2026-04-17谢昊天、赵奇、刘泽、蔡佳庆、戴春萍、李献强、康照奇、那业丹10一种用于弱刚性货物搬运的多AGV应力自适应协同控制方法发明专利授权CN202511732235.42025-11-24CN121187374B2026-02-27康照奇、王小铎、谢昊天、李昌臣、周晟宇、王新宇、刘媛媛、韩国梁、程炬11一种单向随流半固态成形装置及方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511567047.02025-10-30CN121514448A2026-02-13高文静、徐斌、徐思锴、刘镇宁12一种用于汽车结构件的压铸铝合金及其制备方法发明专利公布CN202511559424.62025-10-29CN121555864A2026-02-24高文静、徐斌、徐思锴、祁明凡、刘镇宁13一种AGV室内外过渡定位方法发明专利授权CN202511477130.92025-10-16CN120947651B2025-12-23谢昊天、敖勇、孔祥震、王小铎、蔡佳庆、张丰华、赵志慧、戴春萍14一种基于点云质量裁判的多传感器鲁棒定位方法发明专利授权CN202511482143.52025-10-16CN121521109B2026-05-01谢昊天、张胜、刘洋、邓智恒、康照奇、冯松、王如意、张柯15一种晶圆真空吸盘的清洗装置及清洗方法发明专利公布CN202511409945.32025-09-29CN120961478A2025-11-18高晓东、杨生荣、徐斌16一种基于孪生图谱与强化学习的AGV全生命周期智能运维方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511378139.42025-09-25CN121526552A2026-02-13谢昊天、敖勇、刘洋、张胜、李微尘、王雪鹏、康照奇、王梓洋17一种重载AGV液压悬挂姿态保持方法发明专利授权CN202511241154.42025-09-02CN121224356B2026-06-26谢昊天、刘洋、张胜、康照奇、蔡佳庆、邓智恒、王小铎、戴春萍18一种机械手、检测装置及熔断器发明专利授权CN202511220414.X2025-08-29CN120697098B2025-11-11于斌、左斌、赵东洋、王磊、肖立军、何雪萍19一种注塑机关键部件剩余寿命分布式预测系统发明专利公布CN202511113784.32025-08-11CN121030601A2025-11-28徐斌、檀学莹、高强、张胜、胡然、刘星、李国峰、刘国状、雍占琦20晶锭厚度测量装置及其控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511063182.12025-07-31CN120901845A2025-11-07高晓东、徐斌、刘海超、徐学舟、张龙21晶圆对中机构、晶圆加工设备和晶圆对中控制方法发明专利公布CN202510886394.32025-06-30CN120784199A2025-10-14刘海超、吴进军、徐斌、杨生荣、徐学舟、高晓东22一种注塑机的控制方法、装置、计算设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510881249.62025-06-27CN120552326A2025-08-29赵奇、肖赛雨、高强、徐斌、黄子力、曾启珉、庄俭23注塑机成型质量的控制方法、装置、计算设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN202510881045.22025-06-27CN120552331A2025-08-29赵奇、肖赛雨、高强、张胜、黄子力、姚京沫、庄俭24一种全自动封包线处理系统发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202510820671.02025-06-19CN120328075A2025-07-18张胜、公建宁25一种打结设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510770936.02025-06-10CN120438517A2025-08-08黄小华、左斌、赵东洋、王磊、于斌、肖立军26一种碳排放的预测方法、计算设备及存储介质发明专利公布CN202510767043.02025-06-10CN120671907A2025-09-19黄小华、左斌、赵东洋、王磊、韩睿、邓文章27一种打结设备实用新型授权CN202521185258.32025-06-10CN224372670U2026-06-19黄小华、左斌、赵东洋、王磊、于斌、肖立军28一种无轨导航重载AGV多车协同调度方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510744252.32025-06-05CN120297687A2025-07-11张胜、吴进军、公建宁、谢昊天、李勍、刘媛媛29基于电动移动货架的移动机器人存取货物的方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510744625.72025-06-05CN120246501B2025-09-19张胜、吴进军、公建宁、徐斌、李勍、谢昊天、刘洋、曾政、孔祥震、张萌、刘媛媛30一种注塑机的故障诊断方法、系统及系统的构建方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510737538.92025-06-04CN120620594A2025-09-12徐斌、檀学莹、肖赛雨、赵奇、黄子力、刘伟、任星宇31一种注塑机人机协同智能控制系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510737470.42025-06-04CN120645398A2025-09-16檀学莹、黄子力、高强、曾启珉、雍占琦、许文涛、刘昕锐32一种基于随机森林算法的注塑产品质量预测方法及装置发明专利公布CN202510737668.22025-06-04CN120670762A2025-09-19檀学莹、黄子力、陈晓玲、赵奇、姚京沫、陈长昊33移动机器人集群调度系统作业状态的可视化方法及装置发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202510696479.52025-05-28CN120215767A2025-06-27张胜、吴进军、公建宁、徐斌、李勍、谢昊天、刘洋、曾政、孔祥震、张萌、刘媛媛34一种夹具及机器人发明专利公布CN202510665444.52025-05-22CN120287324A2025-07-11于斌、左斌、赵东洋、王磊、肖立军、谢文宇35一种夹具及机器人实用新型授权CN202521024116.92025-05-22CN224275092U2026-05-26于斌、左斌、赵东洋、王磊、肖立军、谢文宇36AGV双车联动系统发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202510399620.52025-04-01CN119911621A2025-05-02谢昊天、李昌臣、刘泽、孔祥震、刘国刚、曹荟、张旭东、韩国梁37AGV双车联动系统发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510399968.42025-04-01CN120024650B2025-07-08谢昊天、李昌臣、刘泽、孔祥震、刘国刚、曹荟、张旭东、韩国梁38用于光伏板的自动包角装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510384115.32025-03-28CN120171886A2025-06-20雷育才、胡永立、李建兴、李春利、苏世平39一种对协同搬运重物的多AGV的协同控制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510338043.92025-03-21CN119916691B2025-06-24谢昊天、何杨青、李献强、敖勇、蔡佳庆、戴春萍、胡宇恒、刘新伟40一种通过CANopen协议实现车载主控仪表程序更新的方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510317080.12025-03-18CN120255926A2025-07-04陈浩、冀海东、郝询、马欢、王云彤、张胜、杨可心41一种皮革的多项目测试系统发明专利实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202510118670.12025-01-24CN120102300A2025-06-06康运江、胡永立、赵雪松、张伟杰、苏世平42一种硫化成品胎代码识别处理装置实用新型授权CN202423236051.22024-12-27CN223605324U2025-11-28雷育才、康运江、胡永立、李建兴、朴志浩、苏世平43用于板型工件的自动化生产装置实用新型授权CN202423207426.22024-12-25CN223656793U2025-12-12王学姚、康运江、孙继东、黄春雷、陈炜44一种用于轮胎生产线的搬运装置实用新型授权CN202423208442.32024-12-25CN223962838U2026-03-03雷育才、康运江、李建兴、苏世平、林通、陈炜45一种翻新轮胎贴合机上下料内撑抓手发明专利实质审查的生效、公布CN202411889943.42024-12-20CN119928325A2025-05-06雷育才、康运江、李建兴、苏世平、林通、陈炜、范晓杰46一种硫化机喷涂隔离剂复合机器人装置实用新型授权CN202423113119.82024-12-17CN223604379U2025-11-28雷育才、康运江、胡永立、李建兴、张伟杰、苏世平47一种人机共驾型智能汽车的博弈协同控制方法及装置发明专利授权、公布CN202411848311.32024-12-16CN119659672B2025-10-17林秋婷、谭君广、徐斌、黄耀辉、李文宇48空间输送装置发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202411807549.12024-12-10CN119706285A2025-03-28王学姚、康运江、孙继东、李春利49重载自动导引车重复定位精度自校正方法、装置发明专利实质审查的生效、公布CN202411599543.X2024-11-11CN119573766A2025-03-07谢昊天、张晓军、李昌臣、蔡佳庆、邵海龙、刘新伟、张恩光50一种压头及钢球自动铆压机发明专利专利申请权、专利权的转移、实质审查的生效、公布CN202411470320.32024-10-21CN119036051A2024-11-29赵奇、胡然、叶伟、雍占琦、袁高鹏、童幸源、刘国状、王斌、陈骁

天眼查数据显示，中机机科（北京）智能技术有限公司成立日期2025年2月13日，法定代表人吴进军，所属行业为科技推广和应用服务业，企业规模为大型，注册资本10000万人民币，实缴资本10000万人民币，注册地址为北京市怀柔区乐园南二街东段1号院2号楼1层101号102室。中机机科（北京）智能技术有限公司共对外投资了0家企业，参与招投标项目31次，财产线索方面有商标信息0条，专利信息19条，拥有行政许可2个。

中机机科（北京）智能技术有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1一种自动导引车辆激光通信链路保持方法发明专利授权CN202610289510.82026-03-11CN121807006B2026-05-19谢昊天、张胜、刘洋、李文轩、曹荟、王小铎、康照奇、刘泽2一种重载搬运车协同搬运控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202610095709.72026-01-23CN121900491A2026-04-21谢昊天、张胜、刘洋、王小铎、康照奇、刘泽、曹荟、李文轩3一种无人车辆对称通道全局唯一定位方法发明专利授权CN202610078926.52026-01-21CN121558045B2026-04-24谢昊天、刘洋、王小铎、邓智恒、杨雪梅、张柯、赵志慧4晶圆厚度测量系统发明专利实质审查的生效、公布CN202610014476.32026-01-07CN121475027A2026-02-06刘海超、吴进军、杨生荣、徐学舟、张胜、高晓东5一种基于分层架构的多车辆协同移载方法发明专利授权CN202511952165.32025-12-23CN121386894B2026-03-24敖勇、刘洋、谢昊天、李一凡、段春雨、蔡佳庆、吕一民、张柯6一种面向智能物流系统的预测性维护方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511955371.X2025-12-23CN122089271A2026-05-26谢昊天、张胜、敖勇、刘洋、邵海龙、段春雨、张丰华、沈莹莹7用于阀块加工的自动上下料设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511749657.22025-11-26CN121870515A2026-04-17谢昊天、赵奇、刘泽、蔡佳庆、戴春萍、李献强、康照奇、那业丹8一种AGV室内外过渡定位方法发明专利授权CN202511477130.92025-10-16CN120947651B2025-12-23谢昊天、敖勇、孔祥震、王小铎、蔡佳庆、张丰华、赵志慧、戴春萍9一种基于点云质量裁判的多传感器鲁棒定位方法发明专利授权CN202511482143.52025-10-16CN121521109B2026-05-01谢昊天、张胜、刘洋、邓智恒、康照奇、冯松、王如意、张柯10一种晶圆真空吸盘的清洗装置及清洗方法发明专利公布CN202511409945.32025-09-29CN120961478A2025-11-18高晓东、杨生荣、徐斌11一种基于孪生图谱与强化学习的AGV全生命周期智能运维方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511378139.42025-09-25CN121526552A2026-02-13谢昊天、敖勇、刘洋、张胜、李微尘、王雪鹏、康照奇、王梓洋12一种重载AGV液压悬挂姿态保持方法发明专利授权CN202511241154.42025-09-02CN121224356B2026-06-26谢昊天、刘洋、张胜、康照奇、蔡佳庆、邓智恒、王小铎、戴春萍13一种机械手、检测装置及熔断器发明专利授权CN202511220414.X2025-08-29CN120697098B2025-11-11于斌、左斌、赵东洋、王磊、肖立军、何雪萍14晶锭厚度测量装置及其控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511063182.12025-07-31CN120901845A2025-11-07高晓东、徐斌、刘海超、徐学舟、张龙15晶圆对中机构、晶圆加工设备和晶圆对中控制方法发明专利公布CN202510886394.32025-06-30CN120784199A2025-10-14刘海超、吴进军、徐斌、杨生荣、徐学舟、高晓东16一种全自动封包线处理系统发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202510820671.02025-06-19CN120328075A2025-07-18张胜、公建宁17一种无轨导航重载AGV多车协同调度方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510744252.32025-06-05CN120297687A2025-07-11张胜、吴进军、公建宁、谢昊天、李勍、刘媛媛18基于电动移动货架的移动机器人存取货物的方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510744625.72025-06-05CN120246501B2025-09-19张胜、吴进军、公建宁、徐斌、李勍、谢昊天、刘洋、曾政、孔祥震、张萌、刘媛媛19移动机器人集群调度系统作业状态的可视化方法及装置发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202510696479.52025-05-28CN120215767A2025-06-27张胜、吴进军、公建宁、徐斌、李勍、谢昊天、刘洋、曾政、孔祥震、张萌、刘媛媛