河北
来源：市场资讯
（来源：中鼎集团）
4月14日，“中鼎K博士”发布最新一期视频内容《机器人的关节密码——谐波减速器（上）》。
PART-01
一个“奇怪”的齿轮
前不久，中鼎 001 号机器人正式亮相，在中鼎各大晚会舞台献上惊艳舞蹈。
当一台人形机器人完成行走、抓取甚至唱跳时，它是如何实现运动的？答案，就藏在关节里！
谐波减速器从外观上看就是一个会“变形”的齿轮。
可以把它拆成三个基本部件来看：
波发生器（输入件，由椭圆凸轮和柔性轴承组成）
柔轮（输出件，薄壁弹性外齿轮）
刚轮（固定件，刚性内齿轮）
波发生器是一个椭圆结构，作为输入端旋转。当它转动时，会“撑开”柔轮——让原本是圆形的柔轮，变成一个椭圆。
柔轮在椭圆的长轴方向，会和刚轮产生啮合，而在短轴方向则是分离的。
刚轮的齿数，通常比柔轮多2个齿。每转一圈，柔轮只相对移动很小的角度，通过“很小的位移叠加”，实现了一个非常大的减速比。
PART-02
与传统减速器的差异
第一，体积。在同等功能下，它的尺寸大约只有传统方案的三分之一。
第二，精度。由于回程间隙极小，它在定位控制上有明显优势。
第三，运行状态。振动和噪声更低，传动更加连续和平滑。
在人形机器人这个场景下，轻量化 + 高精度 + 高集成度，决定了谐波减速器更具优势。
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