北京
国家知识产权局信息显示，通号低空智能科技有限公司申请一项名为“抗扰动的无人机轨迹跟踪控制方法、系统、设备及介质”的专利，公开号CN121596898A，申请日期为2025年12月。
专利摘要显示，本发明提供了一种抗扰动的无人机轨迹跟踪控制方法、系统、设备及介质，包括：建立四旋翼无人机的六自由度刚体动力学模型；选择动力学模型的无人机可行轨迹作为期望轨迹，引入耦合姿态；设计位置环控制律，基于光滑终端滑膜控制面生成虚拟控制力，计算实际推力；设计姿态环控制律，基于李群SO(3)表示姿态误差，构造全局指数稳定的姿态跟踪控制器，输出控制力矩；构建四阶状态观测器估计耦合姿态的角速度和角加速度，用估计值替代真实值参与控制律计算；将推力和控制力矩转换为无人机的推力输入，驱动无人机跟踪期望轨迹，以解决四旋翼无人机轨迹跟踪控制中，对位置加速度测量依赖性强、微分求导放大噪声导致抗扰弱且实时计算负担大的问题。
天眼查资料显示，通号低空智能科技有限公司，成立于2016年，位于北京市，是一家以从事专业技术服务业为主的企业。企业注册资本30000万人民币。通过天眼查大数据分析，通号低空智能科技有限公司共对外投资了3家企业，参与招投标项目503次，专利信息90条，此外企业还拥有行政许可13个。
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本文源自：市场资讯
作者：情报员
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