北京
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国家知识产权局信息显示，天津朗硕机器人科技有限公司;深圳市世纪琅硕科技有限公司;深圳市智能机器人研究院申请一项名为“双腿主动与负载被动的人形机器人动力学控制方法及系统”的专利，公开号CN121403387A，申请日期为2025年11月。
专利摘要显示，本申请公开了双腿主动与负载被动的人形机器人动力学控制方法及系统，涉及机器人技术领域，方法包括：通过传感模块获取人形机器人的模型结构参数；根据模型结构参数构建双腿主动动力学模型和负载被动动力学模型；基于双腿主动动力学模型和负载被动动力学模型，求解得到人形机器人每个关节的期望输出力矩；根据各个期望输出力矩生成对应关节的输出力矩、速度和位置的控制指令；利用控制指令控制人形机器人。本申请通过构建双腿主动动力学模型和负载被动动力学模型，能够将负载带来的动态因素主动融入到动力学模型中，在控制律设计上抵消了负载对动力学系统的影响，使得人形机器人得到更精确灵活控制，进而提高了鲁棒性和降低了能耗。
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本文源自：市场资讯
作者：情报员
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