小马智行的九年Robotaxi长跑：理想主义，终将照进现实

从行业萌芽期的技术探索，到商业化初期的成本承压，小马智行始终以研发为锚、以场景为基，用实打实的投入与数据印证着对Robotaxi 赛道的笃定。

作者 | 李雨晨

编辑 | 林觉民

11月6日，“全球Robotaxi第一股”小马智行在香港交易所挂牌上市，实现“美股+港股”双重上市，总募资额77亿港元，创下2025全球自动驾驶最大规模IPO，也成为2025港股AI领域最大规模IPO。

敲钟之后，小马智行CEO彭军向雷峰网表示，“决定进入资本市场时，小马智行就在美股和港股之间做选择题。2024年的美股是一个更优的选择。但我们也清醒认识到，我们的市场和品牌形象都扎根在中国。所以美股上市的同时，我们就在筹备赴港上市。”

2025年上半年，小马智行财务数据表现亮眼，营收同比增长43.3%，Robotaxi业务收入激增178.8%。与此同时，第七代车规级Robotaxi，在经过了半年的亮相、量产下线、路测之后，已经在今年11月投入运营。第七代Robotaxi为100%车规级零部件，自动驾驶套件成本下降70%，设计寿命达60万公里，这标志着小马智行正式进入Robotaxi商业化阶段。

九年的实践与坚持，终于又实现了一次长期主义的价值兑现。当你打开“小马智行”App叫到一辆无人驾驶车时，就会发现——有些理想主义，注定会驶进现实。

PART 1

九年的长跑，没有动摇过Robotaxi

2016年，小马智行在硅谷成立。那时，“无人车”还停留在科技公司的未来畅想里。彭军和楼天城——两位被称为“理想主义者”的技术创始人，却把“Robotaxi大规模商业化”定为创业目标。

彭军曾是谷歌“创始人奖”得主，百度自动驾驶业务首席架构师。楼天城是全球知名程序设计天才，以“ACRush”的比赛ID为人熟知，曾在GoogleX（Waymo）与百度无人车团队深度参与核心研发。以两人为核心，小马智行聚集了一批天才少年。2017年8月，现任副总裁的张宁去硅谷试车，回加拿大后只用了一个月就打包好行李，一个人跑回北京打拼。

2020年2月27日是小马的高光一刻，也是智驾行业的巅峰手笔。小马智行宣布完成了一轮总额为4.62亿美元的融资，其中丰田作为战略投资人领投，出资4亿美元。这笔钱不仅创下了中国自动驾驶公司的单轮融资纪录，同时打破了小马智行的估值纪录，超过30亿美元，小马的士气达到了顶点。

然而，自动驾驶行业并不是一帆风顺。2021年上半年，投资人与从业者都陷入一股对自动驾驶的信仰狂热中。但到了2022年，背靠福特的Argo AI、OpenAI投资的Ghost等知名公司相继遇阻，智驾行业的投资热情和创业信心陷入低潮。

就在多数早期从L4起家的智驾企业收缩投入、调整战略时，小马智行选择逆势加码：2022至2024年累计研发投入超5.17亿美元。这种 “不计短期得失” 的投入，源于对技术迭代规律的深刻认知——自动驾驶作为底层创新，需要跨越 “死亡之谷” 的耐心。

在一次内部的All Hands Meeting上，彭军和楼天城将无人驾驶技术比喻成一棵参天大树。两人一致认为，把树的主干做好了，做其他分支业务也会得心应手。

小马多位前员工感叹，“彭军和楼天城有很多让人印象深刻的特质。比如一直坚持做Robotaxi的决心一直没有动摇，这是让我佩服的地方。”

此前与雷峰网的访谈中，小马智行CTO楼天城也曾表露心迹：L4是他的第一原则，如果这个原则无法被接受，那么一切免谈。

从行业萌芽期的技术探索，到商业化初期的成本承压，小马智行始终以研发为锚、以场景为基，用实打实的投入与数据印证着对Robotaxi 赛道的笃定。

PART 2

不断进化，让“虚拟司机”成为一个可靠的生命体

小马智行的核心技术竞争力，不在于单点算法的领先，而在于构建了一个完整的自动驾驶系统能力闭环，打造出了比人类驾驶安全10倍的虚拟司机。

实现这一突破的技术范式是基于强化学习范式的世界模型（PonyWorld）。与依赖语言中介的VLA模型不同，世界模型无需 “翻译” 视觉信息，直接在状态空间完成决策，更贴近真实驾驶的物理逻辑。

在今年车展上，楼天城曾表示，第一次开写小马的世界模型还是在2020年前。

他还给出了一个通俗的解释：“世界模型的理念就是不同的人生学习方式。一种是传统的教育模式，称之为模仿学习，优点是非常快，没有不确定因素，缺点也很明显，很难超过老师。另一种是强化学习，老师也不会做，但是老师给你创造试验环境，让学生自己摸索。世界模型就是后者。”

据雷峰网了解，PonyWorld 世界模型具有三大核心功能：

一、生成场景和传感器数据：世界模型应具备生成多样化驾驶场景的能力，从而为自动驾驶系统研发提供丰富的训练数据。这包括各种天气和路况、交通参与者行为模拟等。

二、高度真实性（High Fidelity）的仿真：通过Smart Agent（智能体）模拟交通环境中的其他参与者，这些智能体与自动驾驶车辆进行合理的动态交互，从而提升训练环境的真实性和复杂性。

三、驾驶行为评估标准（Evaluation）：设定合理且准确的标准用于判断什么是良好的驾驶行为，指标能够全面反映驾驶安全性、舒适性和效率。

通过构建高真实性的训练环境和行为评估标准，打破模仿学习依赖数据、无法闭环训练和性能超越的瓶颈，小马智行的世界模型每周可生成100亿公里的测试数据，帮助虚拟司机自我演进和模型训练，在量产化自动驾驶硬件下实现超过人类驾驶10倍的安全性表现。

在硬件和车辆集成方面，小马智行自主设计研发包括车载计算单元、摄像头等多项硬件模块，实现性能和成本的双赢。小马智行的技术已成功应用到不同车型、不同场景中，从乘用车到长途货运卡车。

实际上，不仅仅是小马智行，特斯拉、蔚来、华为等厂商都在世界模型上陆续布局。对世界模型的投入，本质是抢占未来 5-10 年的技术制高点。楼天城认为，世界模型本质上是AI人才和算力的把握。如果说车厂卷不动L2要做L4，需要把L4公司走过的路都要走一遍。

而从五年前就开始进行的世界模型的筹备，将会成为小马智行抢占时间窗口的重要武器。

PART 3

昆仑计划，照亮规模化进程

从2023年起，小马智行启动了“昆仑”计划。这一计划的具体措施是，小马智行与车企合作打造最新第七代的Robotaxi车型，并将新车型的快速上量到千辆级别，推进规模商业化。

2023年，小马智行与丰田中国、广汽丰田成立合资公司骓丰智能科技，基于丰田铂智4X合力打造首款第七代Robotaxi车型。

2024年11月和12月，随着小马智行分别与北汽新能源、广汽埃安官宣Robotaxi量产合作，第七代 Robotaxi家族有了两位新成员——北汽极狐阿尔法T5 Robotaxi和广汽埃安霸王龙 Robotaxi。

2025年，承载着昆仑计划的第七代Robotaxi开始了对外亮相、量产下线和对外运营。如今，小马智行拥有超720辆Robotaxi，即将来到千辆级别。

据雷峰网了解，第七代Robotaxi历经两年的研发时间，实现了三大关键突破：自动驾驶硬件成本较上一代下降 70%，其中自研域控制器成本降幅达 80%，激光雷达成本下降 60%-70%；首次达成 L4 级全场景自动驾驶的车规级量产，通过算法优化实现 “算力下降但性能不降”。

在广州、深圳的运营场景中，第七代车型已开放副驾位服务，支持蓝牙解锁，日均单量接近20单。截至2025年10月，小马智行车队规模达726 辆，累计完成42.6万单，仅2025年上半年业务收入就达325.6万美元，同比激增178.8%。

在小马智行副总裁张宁的定义中，“1000辆车”是商业化盈亏平衡的拐点。这意味着，当Robotaxi车队规模突破千辆，系统调度、算法优化和自动驾驶网络的效率将进入正向循环，“每多一辆车上路，整体就更经济”。

港股上市之后的沟通会上，彭军也表示，不会急于追求拓展城市的速度，而是要结合当地的全无人规模化的法律法规完善度来考量。“没有做到全无人，没有规模化，这也不是我的版图。”

总结起来，小马智行贯彻的是“T”型战略。一横上，会在已有的市场持续做深。因为现有的一线城市有着更成熟的无人驾驶法律法规。一纵上，会在二三线城市以及国际城市进行投入，与当地政府、出行伙伴建立关系，让民众能够看到小马、接受小马。

随着大湾区智能网联汽车资格互认政策落地，小马智行成为首批跨城运营试点企业，实现广州、深圳、珠海三地互联互通，打破了行业 “区域割裂” 的运营瓶颈。

行业数据显示，中国已有 51 个城市出台自动驾驶试点政策，2035 年市场规模有望达 7096 亿元，年复合增长率超 96%，万亿级市场空间正在打开。

与此同时，小马智行拥有全球Robotaxi公司中最多的网约车、出租车平台合作伙伴，为后续服务规模扩张开辟市场和用户基础。合作伙伴包括如祺出行、支付宝、高德打车、锦江出租、新加坡康福德高集团、卢森堡出行公司Emile Weber、Uber等，规模和数量远远领先行业，为Robotaxi车队和服务大规模落地开辟市场和用户基础。

小马智行与国内外多家顶级整车厂达成战略合作或成立合资公司，企业包括丰田、北汽、广汽、上汽、一汽等，从正向研发、产线建设、供应链搭建、产品公告、道路测试等方面，积极推动自动驾驶车辆实现规模化的量产和服务落地。

彭军表示，如何提升订单量和车队规模，是当下最大的挑战。当达到5万辆车时，公司的现金流将会转负为正。而这个时间点会在2028、2029年左右。

值得注意的是，小马智行会在Robotaxi这个载体外探索更多的落地。在彭军看来，小马的优势是“如何在复杂的交通环境下，与车流、人流进行博弈，从而保证安全”。围绕这一优势，各个场景的落地都值得探索。

PART 4

资本与市场投出信任票

从2024年的美股到2025年的港股，资本市场见证了小马智行的成长曲线。ARK基金、富达、柏基、威灵顿等全球顶级机构持续加仓，小马智行更成为首个纳入纳斯达克中国金龙指数的L4自动驾驶公司。

截至2025年中，彭博社数据显示，小马智行获8家机构“买入”评级，无“卖出”或“中性”评级。资本的态度，正是对技术确定性和商业化信心的回响。九年的坚持，终于让理想主义获得现实的注脚。

九年，可以让一个行业从稚嫩走向成熟，也可以让一家公司从梦想走进现实。小马智行没有让“无人车”停留在蓝图里，而是让它真真切切地跑起来、跑得稳、跑进了千家万户的生活。港股上市，不只是一次资本事件，更是小马智行兑现承诺的仪式——“让Robotaxi真正跑起来。”

总结小马智行的九年长跑，其港股上市不仅是公司自身的里程碑，更预示着整个自动驾驶行业的全新发展篇章。

资本市场的选择，从来不只是数字的游戏，更是价值观的共鸣。从美股到港股，从“女版巴菲特”CathieWood到一众全球顶级机构的青睐，这些真金白银的信任，是对一场长达九年技术长跑的最好回响。