力控技术成新一代机器人破局关键，珞石锚定全关节力控技术路线

MIR 睿工业数据显示，2024年中国协作机器人整体市场规模约3万台，同比增长28%。从2025年上半年的市场表现来看，预计2025年全年市场规模将突破4万台，增速有望冲刺50%。随着协作机器人在各行业的应用不断扩大，规模化效应凸显，预测2028年中国协作机器人销售规模有望突破10万台。

2021-2028E 协作机器人机器人市场销售规模（千台）

（数据来源：MIR DATABANK）

从MIR 睿工业数据可以看出，协作机器人正在处于发展上升期，无论是传统机器人企业还是专做协作机器人的本体厂商，甚至像汇川这样的头部自动化公司也在2025年发布了其首款协作机器人。协作机器人通过安全性、易用性、灵活性三大核心优势，解决了传统机器人难以兼顾效率与人机协作的矛盾。尤其在工业4.0背景下，“人机协同”成为推动智能制造、柔性生产的关键力量。

但在传统协作机器人应用中，还存在着拖动示教不够轻便精确、碰撞检测灵敏度不足、力交互能力弱等问题。而决定这些问题的主要因素是现在大部分协作机器人都是采用基于电流环控制或外置力传感器的末端力控方案，无法实现全关节力觉反馈，限制了复杂力交互场景如精密装配、医疗手术等场景的应用。

随着制造业智能化转型进程加快，市场对协作机器人的性能要求从“人机协同”向“高精度柔性作业”升级，技术迭代与市场选择形成双重驱动。在此背景下，关节力控技术凭借毫秒级响应速度、多场景适配能力及高精度力控表现，逐步成为下一代高端协作机器人的核心技术方向。

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深耕关节力控技术，领跑中国细分市场

而且，面临着如此多竞争对手的赛道，协作机器人企业都在不断对技术进行迭代，以破局低价内卷的行业形势。甚至一些头部厂商很早就意识到关节力控技术的战略价值，提前投入核心技术研发与产品落地。

例如珞石机器人早就锚定了协作机器人这片蓝海市场，但在协作机器人发展初期，市面上大多企业都在模仿丹麦优傲机器人，同质化较严重。而以工业机器人起家的珞石则认为第一代协作机器人产品在拖动示教和碰撞检测灵敏度、力交互能力依旧有所欠缺，市场上缺少一款“全关节力控产品”，在每轴关节内置高精度力矩传感器，从而实现高精度运动控制和柔顺力控操作能力。

所以，2016年珞石机器人就开始攻克关节力控的底层技术和关节设计，在2018年发布第一代柔性协作机器人产品xMate，配备力控传感器做柔性打磨场景，到如今珞石关节力控协作机器人已经迭代到第三代。据MIR 睿工业数据显示，2024年在关节力控协作机器人细分赛道中，珞石机器人在中国市场销量第一，反映出企业技术落地能力，也印证了关节力控技术已获得市场广泛认可，成为高端协作机器人的主流选择之一。

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攻克全关节力控技术难题

多行业落地并拓展具身智能新领域

相比采用基于电流环控制或外置力传感器的末端力控方案的传统协作机器人，全关节力控是极具挑战的技术路线，德国宇航局曾将其应用于空间机械臂（技术后来转移给库卡），全球范围内少有企业能够将全关节力控技术成功产品化，尤其是实现批量量产和成本控制。

所以，几年前的珞石选择了一条技术路线全新、毫无市场先例可循、从背后的算法到结构设计到软件交互都需要完全自主创新的道路。而也正是因为如此，珞石后来通过在关节力控模块、控制算法等核心环节的技术积累，在协作机器人市场上才形成了差异化竞争优势。

那么，珞石解决了哪些问题才能成功做出“全关节力控”这一技术路线的呢？

全关节力矩控制的技术研发最难的地方在于它是一个需要多领域高度协同的系统工程。

首先要解决控制算法对于精度的补偿，传感器在精度测量时，不同温度和不同负载环境下均有一定的误差，将误差尽可能缩到最小才能保证协作机器人批量生产的一致性。另外，控制算法相应的实时性也是非常关键的，保证控制算法的实时性要从原始信号的采集和处理，到通讯方式的选择，再到控制频率的综合算法才能保证。

其次从机械设计看，在每个关节增加高精度扭矩传感器及其支撑结构会导致关节结构更复杂、尺寸增大。因此，核心难点是如何依然能保证关节体积小巧、结构稳定，并确保力传感性能不受影响，同时满足批量生产时的一致性要求。这不仅是对机械设计的考验，与之相关的电子电气和线束设计也至关重要。

如今，珞石机器人通过在控制算法与机械设计两大核心领域的深耕细作，成功攻克了全关节力控技术研发中的系统性难题，目前已经发布了3-45kg负载的全系列协作机器人产品，并实现了批量生产。

据了解，珞石的全关节力控协作机器人已在汽车、3C电子、锂电光伏、以及商用理疗与医疗手术等行业实现批量应用。除在搬运等场景中发挥速度与精度优势外，其核心价值更体现在力觉交互类任务中。

凭借行业领先的安全性，珞石全关节力控协作机器人能在更开放的环境下实现安全的人机协作。在精密装配方面，如电视机、笔记本电脑、手机接插件的组装与插接，以及自动驾驶汽车的无人工场充电枪的柔顺插拔，都依托于力控技术实现精准操作。此外，在按摩理疗、医疗手术（如关节置换、脊柱骨科定位）等场景中，柔顺、安全的力控交互能力也已成为关键支撑。

未来，珞石机器人不仅将持续扩大现有场景的应用规模，还正将力控关节与技术进一步拓展至人形机器人、轮式双臂机器人等新兴领域，实现更广泛的技术渗透。

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关节力控技术赋能具身智能

具身智能作为机器人技术发展的重要方向，与关节力控技术紧密相连。

关节力控技术所具备的力觉感知能力，是机器人实现智能化的核心要素，为人形机器人、双臂机器人等具身智能载体提供了关键的交互能力。力控技术使得机器人能够更好地感知环境、与外界进行交互，从而在复杂场景中做出更智能的决策和行动。

因此，关节力控技术对具身智能至关重要，目前已被多家头部厂商应用于人形或双臂机器人。具身智能的本质，是让机器人通过视觉、力觉、触觉、语音等多模态数据学习，形成能决策的“大脑”。这个大脑是否聪明，取决于数据的质量，而力觉正是其中不可或缺的关键感官。

以人类动作为例：我们完成许多任务并不依赖极高的绝对定位精度，而是通过力觉反馈进行精细调整。例如，放置物品时，我们依靠接触桌面的力感来判断是否到位；擦桌子时，甚至无需紧盯，手也能根据受力情况自适应完成动作；在工厂装配齿轮箱等精密部件时，工人同样主要依靠力觉来实现柔顺、精准的配合。

因此，若要让机器人具备接近人类的智能，力觉传感与控制就是一项刚需。关节力控技术对人形机器人而言，已成为明确的技术趋势，并在学术和产品层面得到验证。

目前，珞石机器人新一代HSA系列极轻量化紧凑型力控关节已经用在人形机器人上。未来，具身智能将进一步融合力觉、视觉、触觉等多方面感知，结合大模型、AI等技术，提升机器人自主决策能力，使其能够像人类一样自然地感知和适应环境，实现更高级的智能交互和任务执行，拓展到工业、医疗、服务等更多新兴场景，推动机器人从“工具”向“智能伙伴”跃迁，成为连接物理世界与数字世界的核心载体。

结语

从行业全局来看，协作机器人市场正处于技术迭代与格局重塑的关键期。当前市场呈现多元竞争态势，既包括库卡、ABB、发那科等拥有深厚技术积累的国际巨头，也不乏凭借创新技术崛起的协作机器人本土企业，同时自动化头部公司也纷纷跨界布局，推动市场竞争日趋激烈。

珞石的实践印证了“长期主义技术投入”的战略价值。从2016年启动底层技术攻关到2024年拿下中国市场关节力控协作机器人细分赛道销量第一，近十年的技术积累过程中，其始终坚持自主创新，攻克了算法精度补偿、关节小型化设计、批量生产一致性等一系列系统性难题；并已经形成了工业机器人、柔性协作机器人和具身智能三大产品矩阵，远销全球40多个国家和地区。

在智能化升级的浪潮中，只有牢牢掌握底层核心技术，构建不可替代的技术壁垒，才能在激烈的市场竞争中实现可持续发展，同时为行业技术迭代与产业升级注入持久动力。