千亿市场开启！人形机器人核心爆量，一文读懂减速器产业链！

01产业链全景图

02产业驱动因素

①企业盈利显著改善

2025年一季度多家减速器企业净利润大幅增长：富临精工同比增长211.85%，鼎智科技增长135.75%，江苏雷利增长28.15%。

绿的谐波、双环传动等头部企业上半年订单同比增长超50%，业绩确定性增强。

②减速器需求爆发。

智元、宇树科技中标中国移动1.2亿元人形机器人采购订单，富士康与英伟达合作部署人形机器人计划，特斯拉Optimus量产在即，减速器作为机器人关节核心部件（成本占比35%）需求激增。

工业机器人领域，2025年上半年焊接、装配机器人订单同比增长超40%，直接带动RV减速器、谐波减速器出货量提升。

③国产技术打破垄断

绿的谐波第三代谐波减速器精度寿命达2亿次（国际标准1亿次），体积缩小40%，国产化率超90%，已批量供货特斯拉Optimus。

中大力德成为国内唯一同时量产行星、谐波、RV减速器的企业，其谐波减速器获特斯拉腿部关节订单，2025年Q1交付2万台。

国产替代进程加速下，国内企业在谐波减速器、行星减速器等领域市占率已超60%，逐步替代日本哈默纳科等国际巨头份额。

03上游产业链

03-1高性能塑料

高性能塑料主要有聚醚醚酮（PEEK）等，因轻量化（密度1.3g/cm³）和耐腐蚀性，成为人形机器人关节模组首选，单机价值量约2000元。

现在市场规模的增量主要来源于中国，预计到2027年PEEK市场需求将超过5000吨，市场规模将达到28.38亿元。

在市场方面，国产PEEK凭借成本优势加速出海，2024年中研股份海外营收占比提升至30%，产品进入日韩、中东市场。

为了确保供应链安全，加强氟酮等原材料自主可控，新瀚新材、中欣氟材等企业已实现氟酮规模化生产，保障产业链安全。

此外，中欣氟材作为全球最大DFBP（PEEK中间体）供应商，产能5000吨/年，成本较日本大金低30%，已通过特斯拉供应链认证。

03-2轴承

减速器作为机械传动核心部件，其性能与可靠性高度依赖上游轴承的质量，其精度、承载能力、耐磨性直接影响减速器的传动效率、寿命及稳定性。

在机器人领域用到的高端轴承领域，国产化率还不足，进口依赖度超70%。

瑞典SKF、日本NSK、德国舍弗勒的产品占据主导，单价可达数百至数千元/套。

03-3精密机床

精密机床是指加工精度达微米级（μm）至亚微米级（0.1-1μm）的机床，是制造高精度齿轮、轴类零件等核心部件的核心装备，主要有滚齿机、插齿机、磨齿机等。

我国机床水平中高端分化严重，中低端市场国产占比超80%，价格5-50万元/台，高端市场进口依赖度超70%，单价数百至数千万元。

2025年精密机床市场规模将突破700亿元，新能源汽车、机器人领域需求增速超50%。

03-4相关标的

①中欣氟材：全球最大PEEK中间体DFBP供应商，产能5000吨/年，成本较日本大金低30%。

②中研股份：国内最大PEEK生产商，全球排名第四，年产能3000吨，5000L反应釜技术打破海外垄断，成本较威格斯低40%。

③国机精工：高端轴承和军工轴承龙头，是从轴承钢到精密轴承的全产业链企业，为中微公司刻蚀机提供轴承，打破国外垄断。

04中游产业链

04-1减速器分类与技术进度

减速器是机器人核心零部件，2025年全球机器人市场预计规模将超1600亿美元，而中国是全球最大应用市场。

目前主流的减速器主要有三类：RV减速器、谐波减速器和行星减速器。

RV减速器：由行星齿轮+摆线针轮复合传动，适用于工业机器人腰部等重载场景。

日本纳博特斯克市占率全球超60%，国产双环传动通过磨齿工艺优化，寿命突破8000小时（国际水平1万小时），2024年国内市场份额达14%。

谐波减速器：采用柔性传动结构，适用于轻载关节。绿的谐波通过P齿形设计，精度达±15角秒，寿命超1万小时，国内市占率超60%，全球份额提升至10%，价格仅为哈默纳科的60%-70%。

行星减速器：高精度型号（背隙≤3弧分）由日本新宝主导，国内科峰智能通过变位行星架自消隙技术，精度提升至5弧分，在AGV领域替代率超30%。

04-2国产化进程与竞争格局

整体来看，2024年国产RV减速器市占率达60.8%，首次超过外资；谐波减速器国产化率超70%，但高端市场（如汽车点焊机器人）仍由哈默纳科占据70%份额。

技术突破方面，秦川机床RV减速器寿命突破1万小时，噪音比纳博特斯克低3分贝；绿的谐波微型减速器（外径≤32mm）良率提升至99%，成本较进口低40%。

产能布局方面，双环传动新建50万台RV减速器产线，2025年产能将达80万台；绿的谐波苏州基地实现全自动化生产，人均产出达日本企业的3倍。

04-3相关标的

①绿的谐波：谐波减速器国产龙头，市占率超过35%，产品寿命高达1万小时，打破日本哈默纳科垄断。

②双环传动：RV减速器龙头企业，运用汽车齿轮技术反哺RV减速器，产品进入特斯拉机器人供应链。

③中大力德：采用RV 减速器与行星减速器双布局，产品精度达 1 弧分以内，与埃斯顿、伯朗特等合作。

05下游产业链

05-1核心市场：工业机器人与新能源汽车

减速器目前两个主流的应用领域是工业机器人和新能源汽车。

工业机器人领域，2024年全球工业机器人销量约60万台，减速器市场规模超200亿元。

RV减速器占比55%（用于负载＞50kg机器人），谐波减速器占比30%（用于SCARA机器人）。国产减速器在协作机器人领域渗透率超50%，优傲机器人50%供货来自绿的谐波。

新能源汽车领域，2023年全球电动汽车减速器市场规模达162亿元，双环传动为比亚迪提供电驱减速器，传动效率提升至97%，成本降低20%。

轮边减速器成为新趋势，比亚迪仰望U8采用四电机+轮边减速器方案，扭矩密度达60N・m/kg。

05-2相关标的

埃斯顿：国产工业机器人龙头，全产业链布局。

埃夫特：国产工业机器人企业，通过海外并购布局，业务涵盖机器人核心部件、机器人整机及系统集成。

比亚迪：一家拥有IT、汽车及新能源三大产业群的新技术民营企业。

06发展趋势

随着国家产业政策的支持和国内企业技术的不断突破，国产减速器在性能和稳定性等方面已达到国际领先水平，并且凭借更优的性价比及本地化服务优势，国内市场占有率持续提升，进口替代进程加速。

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以上分析不构成具体投资建议。股市有风险，投资需谨慎。