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智通财经APP获悉，东北证券发布研报称，随着人形机器人智能化升级加速，感知子系统作为其核心“起点”，催生传感器需求持续扩张。当前多模态数据融合质量低等问题制约人形机器人发展，但技术迭代与场景落地正驱动传感器市场高速增长，3D视觉、六维力矩、柔性触觉等细分赛道均呈现高景气趋势。建议关注：1)视觉传感器：凌云光等;2)激光雷达：速腾聚创等;3)IMU：芯动联科、敏芯股份、睿创微纳等;4)力传感器：安培龙、柯力传感等。
东北证券主要观点如下：
感知子系统是智能化的“起点”
现代机器人系统从算法上可以划分为以下六大子系统：1)感知子系统，2)定位与建图子系统，3)决策与规划子系统，4)运动控制子系统，5)执行器/驱动子系统，6)人机交互与通信子系统。每个子系统各司其职、紧密协作，共同完成“感知—决策—执行”的闭环控制。
传感器可分为内部传感器和外部传感器，“多模态融合算法”是当前的重要卡点
内部模态(Proprioceptive)传感器负责反馈机器人本体的运动学和动力学信息，常见包括惯性测量单元(IMU)、关节/轮速编码器以及力/扭矩传感器;外部模态传感器则用于采集环境的物理与化学特征，以帮助机器人理解周围场景并规划行动路径，常见包括视觉成像设备(如RGB相机、立体视觉、深度相机和红外热成像)、各类型雷达、触觉传感器、麦克风阵列等。针对多模态数据融合方法，主流方案可分为三大范式：数据级(早融合)、特征级(深度融合)与决策级(晚融合)。但当前多模态数据融合质量低等问题正制约着人形机器人的发展。
智能化提升需要更多的传感器
全球机器人传感器市场高速增长，技术迭代和场景落地驱动各个细分赛道显著增长。3D视觉感知市场2022年市场规模约82亿美元，随人形机器人、自动驾驶等需求扩张;六维力矩传感器预计2030年达到143.3亿元;柔性触觉传感器市场2022年全球市场规模约15.3亿美元，未来8年CAGR接近20%。视觉传感器、雷达、IMU、力/力矩传感器、编码器、触觉传感器、听觉传感器等都将有快速增长。
人形机器人的“骨架”、“大脑”和“小脑”同样重要
人形机器人是一种复杂的机电一体化系统。因此，在进行机器人整体设计时，必须针对特定的应用场景，将机械结构、计算系统和算法作为一个整体进行考虑。
风险提示：人形机器人发展不及预期，传感器市场竞争格局恶化。
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