西木科技推出THEMIS V2人形机器人

总部位于美国加利福尼亚州的西木科技（Westwood Robotics）公司近期发布了其最新一代人形机器人THEMIS V2。该机器人尺寸与真人相当，该公司宣称其为同类产品中最灵活的机器人之一。

THEMIS V2机器人尺寸与真人大小相当，身高约1.7米，拥有40个自由度，这意味着它可以像真人一样进行大幅度的弯曲和扭转。该版本最大的改进在于它的手臂，可以以6自由度运动，而它的手则可以以7种方式运动。

这款机器人不仅仅是外形酷炫、活动部件精致。它搭载了Westwood公司一种名为BEAR执行器的特殊电机，这些电机让机器人能够像人一样平稳移动，同时又能保证安全——如果它周围有人或易碎物品，这一点就至关重要。

这个机器人可以像人类一样快速行走，奔跑速度可达10公里/小时，而且它能够在现实世界中灵活移动，可以跑步、像跑酷一样跳过障碍物，甚至在恶劣天气下保持平衡。从技术层面来说，它内部有一些智能设备，比如HBK的MicroStrain公司的3DM-CV7-AHRS传感器。这使得这个机器人能以每秒1,000次的超高精度跟踪机器人倾斜或转动的方式以及移动速度，这使它能够对周围环境做出快速反应，比如在颠簸的地面上行走或躲避物体。

▍公司发展历程一览

Westwood Robotics（西木科技）是一家成立于2018年的美国公司，总部位于洛杉矶。公司的创始团队成员主要来自加州大学洛杉矶分校的Robotics&Mechanisms Laboratory实验室（RoMeLa）。RoMeLa实验室在学术界的地位非常显著，由著名的机器人学教授Dennis Hong创立和领导。

西木科技的CEO张晓光博士是河北人，高中在衡水中学读书，因为从小喜欢机器人和动手制作，所以报考了中科大的机械工程系，放弃了其他录取分数更高的专业。大一时，他参加了学校的RoboGame机器人比赛，做了一个能进行语音识别并根据用户指令在室内自主移动并完成一系列家庭服务任务的单臂移动机器人。这个机器人不仅有视觉避障功能，末端也有目标识别功能。比如，语音指令让它拿一个杯子，它可以知道自己所在的位置，然后找到目标物。

大二时，张晓光开始进入实验室做四足机器人，四足在当时也是科研前沿。那时候四足的算法不是现在的动态算法，而是一个准静态过程，需要用ZMP(Zero Moment Point)找支撑多边形，时刻把机器人的中心放在由三条腿形成的多边形上。张晓光及同学在驱动方案上用的当时最热门的基于滚珠丝杠的串联弹性驱动器，并探索轮足复合解决方案。

由于丰富的科研经验和论文，2014年张晓光成功申请到了UCLA的博士项目。而后直到2019年12月份一直在RoMeLa进行人形机器人相关研发。2018年，张晓光虽然博士尚未毕业但很快开启创业，因为和《红色警戒》的开发商Westwood Studio都在UCLA所在的区Westwood，因此取名Westwood Robotics。

RoMeLa实验室在2011年首次将备受瞩目的Louis Vuitton Cup带回美国，之后连续6年蝉联世界冠军。其中2010～2013年蝉联四届小型人形机器人组世界冠军，2011～2015连续5年蝉联全比例人形机器人组世界冠军。RoMeLa实验室在人形机器人渊源颇深，曾开发了全尺寸的人形机器人ARTEMIS，该机器人在实验室测试中以每秒2.1米的速度行走，创下了人形机器人的最快行走速度记录，也因此被称为“世界上最快的人形机器人”。现在被宇树科技H1打破了，H1官方介绍最快速度是3.3m/s。

除了ARTEMIS以外，RoMeLa实验室在其他机器人系统方向一直处于世界领先地位，包括多模态高动态四足机器人ALPHRED，非人形双足机器人NABi，双臂烹饪机器人YORI等。基于此，Westwood Robotics请到Dennis Hong博士作为首席科学家，张晓光博士作为CEO进行商业化运营，背靠实验室的技术积累。自2018年以来已发布多款性能强劲的BEAR系列机器人本体感知驱动器和明星产品BRUCE机器人平台。

▍核心产品情况一览

BRUCE身高只有70厘米，体重4.8公斤，整体设计非常模块化，很多零件都是可以3D打印的，因此相比大型机器人更安全，更轻便、更便宜，摔坏了也容易修。虽然BRUCE很小，但是搭载最新的控制算法，是一个完整的高动态的人形机器人运动平台。BRUCE面向其开发者社区完全开源开放，以其卓越的动态性能、出色的鲁棒性和极致的轻量化知名全球，自去年发售至今已经出货近百台，客户中不乏TU Wien、UCLA、SUNY、UCL、中科大、清华、北京通院等国际知名大学与研究机构。

THEMIS V2的上一代版本人形机器人就是THEMIS，其身高1.65米，重量仅约30 kg，全身使用碳纤维和航空铝合金复合结构，配合出色的深仿生拓扑优化设计以及轻量化驱动模组。THEMIS的每条腿有6个自由度，全部采用了Westwood Robotics的BEAR系列本体感知驱动器，而其中腿上的两个格外醒目的Pitch关节所使用的Kodiak BEAR驱动器可以瞬时爆发出超过300 Nm的强大输出，单个驱动器的瞬时输出功率最高可达3千瓦。

结合轻量化、低惯量的腿部结构设计，THEMIS可以实现接近2 m/s的最高步行速度和最快10 km/h的奔跑速度。位于THEMIS臀部的8个主要驱动器全部接入液态冷却，由Westwood Robotics自研的专用压力泵完成冷却水循环，保障驱动器的全力输出和爆发性能。THEMIS的每条手臂拥有4个自由度，同样采用了BEAR系列驱动器来保证动态操作能力，同时，轻量化的碳纤维手臂结构搭配BEAR驱动器出色的驱动透明度，为机械臂操作过程中的力矩控制与感知以及碰撞检测等安全保障功能提供坚实的底层支持。

此前，基于深度学习并结合多模态模型，Westwood Robotics团队已经在开展THEMIS在针对应用场景中的各类目标识别与操作等任务，并积极推进与美国本土客户的合作与商业落地。如今THEMIS V2的推出，有望进一步加速其合作进程。