赵明国与清华火神队

赵明国、蔡怡昕、董浩、程昊、徐持衡、李诚、陈宇恒、侯一凡、陈威威……清华火神队的机器人梦，从征战 RoboCup 开始。

作者 | 张进

编辑 | 陈彩娴

2014 年，赵明国去了趟美国访学，回来后他的生活发生了很大变化：

一是他选择跟优必选合作，二是开始做无人驾驶自行车。

在 2015 年 RoboCup 合肥的一场比赛上，优必选联合创始人熊友军找到赵明国寻求合作。当时赵明国正带着清华火神队参赛，双方一见如故。

谈妥后，双方就开展了人形机器人的合作，2016 年优必选在北京设立了研究所，并加大在人形机器人项目上的投入。优必选创始人周剑将该项目命名为“Walker”。

彼时，优必选刚刚完成新一轮融资，正计划全力攻关大型人形机器人。但放眼全球，当时除了网红波士顿动力的 Atlas，能做出大型人形的企业寥寥无几，国内有实力研究该方向的高校实验室更是屈指可数。很长一段时间，赵明国一直带领清华火神队参加机器人世界杯（RoboCup）的国际比赛。

出自该实验室的清华火神队在有着“机器人世界杯”之称的国际赛事 RoboCup 上有近二十年的参赛经历，战绩累累。从 2004 年到 2014 年间，清华火神队代表中国参加 RoboCup，一直保持着前三的成绩，长期扮演世界看到中国人形机器人的第一道风景。也是在 RoboCup 上，赵明国与优必选开始了第一个人形机器人项目的合作。

机器人控制实验室的另一个项目是跟时任百度研究院副院长的余凯合作“无人驾驶自行车”。合作始于 2014 年赵明国访美期间，在美时完成了机械的部分，回国后继续做控制实验。那年冬天，赵明国印象深刻：“经常穿着一件羽绒坎肩就去操场上做实验，”他们在北京的寒冬中完成了无人驾驶自行车的项目。

赵明国将这辆车称为「佐罗的马」——佐罗有匹马，每次佐罗出门办事，一吹口哨，这匹马就能自动跟踪他的定位去接他，还能载着佐罗去跟人比武。2014 年底，余凯在一个极客大会上发布了这款无人驾驶自行车。

那时赵明国身边很多人反对他研究无人自行车，还有人劝他说：“深度学习这么火，不如也去研究人工智能。”但他觉得无人自行车是自己擅长的控制问题，就坚持做下去了，没有换方向。

后来赵明国向雷峰网回忆：“得亏当初没换方向，遇到困难死活硬挺。”

二十年前，2004 年他想在清华大学成立一个团队打 RoboCup 时，也有许多人反对。那时，也是得益于坚持自己的长处，才有了后来的清华火神队，有推动优必选合作的故事，以及培养了一批如今国产人形机器人的支柱人才：蔡怡昕、董浩、程昊、徐持衡、李诚、侯一凡、陈威威……

忆往昔峥嵘岁月稠。恰同学少年，风华正茂。

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火神队的成立与崛起

赵明国本硕博均就读于哈尔滨工业大学，2001 年博士毕业后到清华大学做博士后，2003 年博士后出站后就留在了清华任教，在自动化系当老师，主要研究机器人的步态控制与行走。

赵明国去清华的初衷就是想研究机器人。刚好计算机系有一支参加 RoboCup 仿真组的队伍，赵明国能做控制，于是赵明国就成立了清华火神 RoboCup 参赛队，专门做人形机器人的比赛。

赵明国

号称“机器人世界杯”的 RoboCup 比赛要追溯至 1997 年，首届在日本名古屋举办，大赛设立的目标是「在2050年实现机器人足球队战胜人类世界杯冠军」。

RoboCup 标准平台组比赛的内容是：所有参赛团队使用同一款机器人、各自开发算法，比拼的是各自的算法能力。2006 年基于索尼开发的 Aibo 机器狗，2007 年基于法国阿尔德巴兰机器人公司开发的 NAO 人形机器人，2008 年同时使用 Aibo 与 NAO，2009 年开始则单单基于 NAO。

清华火神队的诞生、成长也是在 RoboCup 变革的几年间。

因为希腊神话中火神是制造工具的神，感觉与他们制造机器人很相关，于是赵明国给团队起名“火神队”，并一直保留至今。

火神队从 2004 年开始参加 RoboCup，2004 年参加国内比赛，2005年第一次参加国际比赛，前两年赵明国专注于基于 AIBO 机器狗的标准平台。

2004 年，清华自动化系拨了一笔经费用于购买索尼 Aibo 机器狗。那时候，Aibo 两万一台，第一批买了 8 个，第二批又买了 8 个，一共 16 台，都是托人从日本买回来的。

2004 年清华大学首次参赛就获得了国内赛四足组的冠军。如今，那批 Aibo 机器狗还珍藏在清华机器人控制实验室，记录着火神队征战 RoboCup 的第一次夺冠。

当时机器人在清华并不是一个受欢迎的研究方向，投入大、产出低，与 ACM 等信息学竞赛相比属于“性价比极低”，所以 RoboCup 的组队几经波折，队员不局限于信息学院、也不局限于工科院系。

最初，赵明国只能从机器人实验室抽几个学生，再加上自动化系其他老师各派了几个研究生过来，东拼西凑，一支机器人足球队才初具雏形。火神队的第一任队长是蔡怡昕。

果不其然，一开始火神队在 RoboCup 上出师不利。

2006 年的国际比赛中，火神队的四足机器狗在 RoboCup 的 12 米竞速走挑战赛中获得第一名，成为当时跑得最快的 Aibo 机器人。但在参加足球比赛时，成绩并不好。赵明国到现在观看比赛，觉得人形更符合队伍的特点，于是 2006 年回国就决定从四足转人形。

也是从 2006 年起，清华火神队开始在软件之外涉足自主硬件开发。当时赵明国就意识到，人形机器人的实力决定因素在于机械与运动控制。

也是在 2006 年，索尼 Aibo 机器狗宣布停产，2007 年 NAO 取代 Aibo 成为 RoboCup 比赛的标准平台。

2007 年，火神队又参加比赛，但成绩也不好，连前八名都没进。后来赵明国调整战略，明白研究软件不能脱离硬件，开始关注机器人硬件，带着团队做了大大小小几个不同规格的人形机器人。

2008 年，赵明国带领团队开发了一个专门用于人形机器人走路的“虚拟斜坡法”，在 RoboCup 的成绩一下子就到了第二名、拿了亚军。那一年的冠军是一个日本联队。当时参赛的国家还有德国、荷兰、美国等。

那一年的 RoboCup，清华大学火神队一共有 12 个人参赛，队长是董浩。2016 年赵明国与优必选合作北研所，董浩也加入了优必选；2023 年赵明国与程昊共同创立加速进化，董浩也跟随加入具身智能创业大军中。

早期，火神队一直处于经费紧张的状态，每年由登峰基金、机器人实验室、学院以及一些教授共同出资赞助学生参加比赛，但即便如此，每年的经费也只能支撑 5-6 个成员能出国去参加比赛。而 2008 年这届因为在国内苏州举办，所以可以有超过两倍人数去到 RoboCup 现场。

赵明国团队研究出的“虚拟斜坡行走”方法和平行四连杆结构，在内部实验室的机器人 Stepper 2D 样机上可以实现 4.48腿长/秒的双足机器人行走速度记录，使双足机器人的行走速度可与奥林匹克竞走运动员相当。

这两项技术也让火神队在 RoboCup 中大放异彩，在人形组 TeenSize 小组赛中战胜了强大的 NimbRo 队，获得小组第一进入四强——这也是中国队在人形组上获得的首枚奖牌。

半决赛中又战胜了新加坡团队后进入决赛，但最终输给了日本联队，取得了人形组 TeenSize 的亚军。——这也是中国队在人形组上获得的首枚奖牌。

决赛现场

后来，火神队多次获得亚军或季军，但始终没有拿过冠军。这也成为赵明国带队征战 RoboCup 的一个遗憾，并在公开场合多次感叹。

一直到 2024 年，火神队第三任队长程昊还带领加速进化团队再次征战 RoboCup，信心满满本以为能圆冠军梦，但没想到折戟于 UCLA，再次与冠军失之交臂。

但自此，火神队开始崛起。

火神队的人才培养也从野路子变成正规军：正式改成自动化系的一门课程，不强调成绩，不再要求研究生参与，而是从三年级本科生中挑选优秀的学生来培养，通过比赛过程去检验学习成果和测试综合能力。

2008 年之后，火神队的成绩一直排在前三。

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商汤三剑客与 RoboCup 2012

RoboCup 之所以能成为最火热的机器人赛事之一，一大原因就是很早强调了机器人与人工智能算法的结合。也正是为了备战 RoboCup，清华火神队很早招入计算机方向的学生，并从中走出了商汤的 001 号、002 号、003 号员工。

他们分别是：徐持衡、李诚与陈宇恒，早期被业内称为“商汤三剑客”。

机器人踢球最基本的是要知道球在什么位置。关于球的识别，赵明国团队一直找不到特别好的算法，往往会出现当球被遮挡住、机器人就识别不出的情况。

后来是徐持衡的算法解决了这个问题。搭载了徐持衡开发的算法后，即使球被隐藏在其他机器人身后、仅仅露出一个月牙儿，火神队的机器人也能准确地识别出来。这个算法一直被运用到 2014 年。

赵明国称那是他当年见过的最好的方法，当时徐持衡才刚上大一，刚进机器人实验室不到一年。

徐持衡

徐持衡从小就对机器人感兴趣，从高中开始就打过机器人足球比赛。他喜欢用四轮机器人模拟足球队比赛，曾用软件控制四个机器人做 2v2 的对抗，高二因为参加 NOI 获得金牌被清华大学计算机系直接录取。

徐持衡进机器人实验室，是他高中便相识的好哥们李诚拉进去的。他们在高中因为打计算机竞赛相识，后来一起进入清华。李诚也是奥赛生保送进清华物理系，他初中就能自己编写代码，研发机器人，曾多次参加机器人青少年世界杯。

加入火神队后，两人便成为实验室的主力担当。大一那年，徐持衡主要负责识别球的算法，让赵明国赞不绝口的算法是他花了两周时间写出来的。

那时机器学习还没有那么流行，都是基于数学统计方法来研发。徐持衡跟一个大三的学长 PK，最后徐持衡的识别算法被采用。

在实验室的第二年，徐持衡跟李诚一起负责整个定位决策部分，相当于机器人的「大脑」，其中定位部分由李诚负责，决策部分由徐持衡来研发。小脑部分则是赵明国的研究生在推进，小脑主要负责协调性，比如机器人知道要前进了，应该如何规划各个关节的运动。

打 RoboCup，定位决策要解决几个问题：球在哪，球门在哪，机器人在哪。

如果只知道球在哪和球门在哪，也可以做决策，但徐持衡他们认为机器人最开始就应该知道自己在球场的哪个位置，面朝哪里以及球和球门在哪。所以他们花了很长时间研究定位，就是为了解决机器人在哪，即「我」在哪的问题。

赵明国称，干机器人这件事投入远大于产出，不像信息学、ACM。从蔡怡昕到董浩这两波人，他们的动手能力很强，什么都干，各方面都了解一点，而徐持衡、李诚他们比较特殊，专攻算法，软件能力强。

那时，算法这块没人指导，赵老师主要研究机械与控制，所以都是徐持衡他们自学成才。

在实验室的头两年，徐持衡跟李诚完成了机器人从视觉、定位到决策的整个流程，最后输出相当于自动驾驶最后给出的指令，如前进后退、左拐右拐。

第二年，因为软件工程需要一个人来做，徐持衡又把他的同班同学陈宇恒拉进了实验室，为实验室再添一个主力。

徐持衡、陈宇恒、胡标、邓卡、慕春棣教授（清华大学自动化系）

虽然在学生眼中赵明国的要求严格，但机器人实验室的氛围整体上是轻松自由的。李诚、徐持衡与陈宇恒在实验室的自由度很高，什么都干。他们还买了一台咖啡机，研究机器人闲暇之余，几个人一起煮咖啡、弹钢琴。

徐持衡在实验室待得最久，大学四年都待在里面，是实验室里唯一的“钉子户”。一般学生只待两三年就离开了。在这四年里，他一共参加了四次 RoboCup，RoboCup 中国公开赛 2010、RoboCup2011、RoboCup 2012、RoboCup 2013。

但徐持衡后来告诉雷峰网，作为火神队成员，他正式参加打比赛的就只有 RoboCup2011和RoboCup2012，其他两场一场是「表演赛」、一场是「旅游赛」。

RoboCup 2010 在新加坡举行，赵明国的学生程昊担任队长，带领几个大四、一个大三的火神队成员去参赛，当年获得了人形组 TeenSize 季军。

程昊带队打完 RoboCup，暑假便结束了。次月，RoboCup 中国公开赛 2010 在鄂尔多斯举办，赵明国找了他实验室的研究生邓卡、裘有斌等人和徐持衡、李诚组队，一同去鄂尔多斯参赛。

说是参赛，其实是赵明国带着他们去熟悉环境。那一届的中国赛区根本没有设置 AdultSize 组别，因为当时国内还没有其他学校能做出一米多高的机器人，只有火神队做了出来。

所以在现场：KidSize 团队在热闹地打比赛，角落里赵明国带的火神队 AdultSize 组的几个人自己搭了个场在那玩了几天，其实就是调试和表演，他们带了两台机器人，一个进攻一个防守，自己打自己。

RoboCup 2012 年清华火神队最接近冠军的一次。

那年的比赛由李诚带队，徐持衡、陈宇恒作为主力。最后，火神队拿了人形组 AdultSize 亚军，冠军是宾夕法尼亚弗吉尼亚联队 Team CHARLI。

RoboCup 2012 现场：赵明国（左三）、徐持衡（左四）、陈宇恒（右五）、李诚（右三）

徐持衡向雷峰网回忆，那次蛮可惜的。如果硬件不出错的话，拿冠军的希望还是很大的，因为小组赛时大家都看到了火神队的实力——决策干脆，行走稳健。

而且在小组赛中，火神队就赢了宾夕法尼亚弗吉尼亚联队 Team CHARLI。当时就连裁判长都亲自过来主持火神队跟弗吉尼亚连队的小组赛对决，火神队以 4:1 获胜。

最后火神队以每场全胜的成绩晋级半决赛。

但在半决赛中，火神队的机器人出故障了，不能正常走路，也无法正确执行下达的指令，已经不是原来的行为模式。

赛后他们才发现是因为机械关节的轴承被压坏了，导致结构和运动参数失效。但比赛中以为是软件问题，反而一直在调步态，所以怎么都调不通，导致决赛 3:0输给了宾夕法尼亚弗吉尼亚联队。

但即便知道了故障所在，火神队也根本没有备件可替换。那些年实验室经费非常紧张，做实验都买不起多余的机器人，所以也没有考虑到打比赛要准备零部件备件。

而且赵明国很激进，每年都在不断地挑战机器人的结构。每年比赛都会重新搭一套机器人、而不是直接沿用去年的，直接买电机，自己设计骨骼结构。每年都把机器人重新拆开，然后重新画图，再重新搭起来。

他在结构件上的研究会持续很久，导致前期用老的机器去调试，而真正参加比赛的机器人要在比赛前一个月才能搭起来，也就没有时间再去搭一套替换机器人。

最后 RoboCup 2012 火神队只拿了人形组 AdultSize 的亚军，赵明国跟他的火神队都非常难受，感到非常遗憾。

但对遗憾的执着促成了更大的事业。这场比赛影响了三个人的命运，也间接促成了商汤的成立。

徐持衡是一个竞赛达人。在大学里他参加了很多场比赛，大一大二大三参加 ACM/ICPC 亚洲分区赛，拿过铜牌、银牌、金牌和冠军，大四时参加国际大学生超算竞赛（ISC），成为当届清华超算竞赛的队长。

大四毕业前，他去德国莱比锡参加大学生超算竞赛（ISC）。ISC 正好比 RoboCup2013 早一周，徐持衡比赛结束后便去荷兰找赵明国碰头，观看了当年的 RoboCup，但不属于正式参赛队员，算是打了一场「观光赛」，也见证着火神队的主力从大四交接到了更年轻的大三和大二。

遗憾的是，打了四年 RoboCup 却从来没有拿过冠军。

这群人切身感受到由于软件能力一直打不过国外，导致火神队一直没能拿到冠军的「落后的痛」，也激发了这群天之骄子内心的不甘心。他们觉得应该走出去寻求解法，希望能找到更好的算法。

徐持衡便沿着视觉的方向去找源头，找到了港中文汤晓鸥。

所以大三暑假参加完 RoboCup 2012 后，徐持衡就去香港中文大学汤晓鸥的mmLab处实习，做视觉算法以及 GPU 的优化。

2013 年 1 月份，徐持衡答应汤晓鸥创业。开始拉团队时，他第一时间就想到了李诚、陈宇恒。

当时李诚准备申请了美国的学校，但由于要等他的论文中 CVPR 便 GAP 了一年。而陈宇恒签了一家日本的公司，准备一毕业就飞去日本。

最后，徐持衡成功说服了李诚跟陈宇恒放弃了他们已有的 offer，一起创业。三个人成功延续了革命友谊，作为 001 号、002 号、003 号员工，搭建了商汤最早的班底，义无反顾地投入到 AI 创业中。

商汤创业早期，同期大四正在打 RoboCup 2013 比赛，徐持衡几人便在清华门口的文津酒店公寓租了一间房，喊上机器人实验室的几个本科生便开始了艰辛的创业开拓。这也成为了商汤的起点。

3

巴西 RoboCup 2014，火神队差点散了

随着徐持衡、李诚、陈宇恒等老队员毕业离队，火神队迎来新旧更替期。在剩下的队员中，侯一凡资历相对较深，因此由他挑大梁，担任火神队队长带着队员去巴西参加 RoboCup 2014。

这一年的比赛很曲折，火神队差点没去成，甚至当时他们还认真地考虑过队伍是不是就此散了。没想到最后仍然拿到了人形组 Adult Size 第三名，让赵明国欣慰不已。

侯一凡大二就加入机器人实验室，2013 年在荷兰举办的 RoboCup 是他作为火神队队员首次参加比赛。

侯一凡（右二）在RoboCup2013 现场

在实验室他主要研究运动控制与规划领域，这是机器人控制系统的关键组成部分，也是赵明国的专业所在。

作为赵明国的得意门生之一，在实验室里的第一年，侯一凡的主要工作是优化踢球动作。他开发了一套分析算法，使机器人能够从站立姿态转变为稳定的单脚站立姿态，并以尽可能大的速度踢球，同时确保机器人本身的稳定性。

第二年，他的主要成绩是将整套系统迁移到了新的机器人操作系统 ROS 上。之前使用的整套软硬件程序都是徐持衡、李诚、陈宇恒在时编写的代码，其中运动控制部分最早是程昊编写的。这套运动控制系统使用的是名为 LabView 的工业控制软件，该软件并非传统代码编写，而是拥有一套图形化编程界面。

侯一凡发现这套系统难以修改，而且当时国际上机器人操作系统（ROS）开始流行。ROS 是一个开源的、多进程通讯的解决方案，易于理解和维护，适用于机器人编程，因此侯一凡便带领徐凯源、黄青虬、闫子昂等队员花费了大半年时间将整个系统迁移到 ROS 上，将运动控制和感知框架按照 ROS 的结构重新构建。从那以后，火神队便一直使用 ROS 的这套模块。

火神队（左二为侯一凡）在RoboCup2013比赛现场

2014 年，软硬件系统的稳定性有了显著提高。他们原本还计划制造一款新的机器人参赛，征战 2014 年巴西RoboCup。队长侯一凡信心满满。

但是，意外出现了。

赵明国从一个日本公司预定了一款VStone 3310型号的电机，性能优于当前使用的机器人，但是迟迟未能到货，导致火神队开发进程受阻，直到赛前一个月，团队仍未能完成机器人的制造，最后不得不使用前一年的旧机器人参赛。

旧机器人有许多问题，例如运行半小时就会过热需要休息；以及随着时间的推移，某些关节的刚度会逐渐变化。这些问题是由于硬件本身的不完美所致，需要能够及时根据机器人的状态进行调整。

新机器人没造好，接着资金又不够所有的队员去参赛。再加上赵明国在 MIT 访问无法陪同，侯一凡他们一度考虑过放弃这一年的比赛。

后来经过一番挣扎考量，侯一凡看到旧机器人拼一拼还是能 work，最终决定还是去参加比赛。

但经费有限，只能派 7 个人去参赛，包括队长侯一凡和 6 名队员。为了省钱，他们选择了一条曲折的路线前往巴西，那条路线至少转了三次机。

飞到巴西的若昂·佩索阿后，几个人在当地租了一辆 mini van 开到酒店，当天 7 个人又扛着装了机器人的大箱子去比赛会场。

从北京到比赛会场，他们路上一共花费了 60 个小时。

他们每天都泡在场馆里，靠着酒店免费的自助早餐度过——吃早餐时每个人都尽量吃饱点，再多拿几片三明治、火腿，当成午饭，就这样一直待在场馆里，直到晚上 7 点闭馆。

出发之前，赵明国嘱咐他们最多的是别让机器人过热，不要调的时间太长，一定要估量好比赛的时间，尽量提前把需要调试的东西准备好，这样需要调试的时候就能尽快完成，机器人就能立马以最好的状态去参加比赛。

因为机器人的状态需要根据现场情况调整，调整的方式就是让它把所有能用到的动作都做一遍，再根据当时的反馈去做一些细微的参数调整。调整的时机也很重要，调得太早也不行，例如调完之后机身在那晾 40 分钟，然后再去比赛，可能某个参数就不灵了。

在旧机器人硬件跟不上、主要靠现场调试的情况下，火神队最终完成了 RoboCup 2014 的比赛，还拿到了第三名。

火神队在RoboCup 2014颁奖现场

RoboCup 2014 的冠军是由美国宾夕法尼亚大学和加州大学洛杉矶分校（UCLA）共同主导的 Team THORwIn 队。他们购买了一套由 Robotis 公司出品的全新电机组成的大型人形机器人，这款机器人的每个关节都非常稳定，使得运动控制编写更为简单，整体表现也更为稳定。

这套机器人只是在路边展出便吸引了所有人的目光，可以说是当时市面上能买到的最好的机器人之一。

但火神队只能羡慕，他们没有钱购置这种最新的机器人。那时机器人研究并不热门，他们使用的旧机器人已经是省吃俭用抠出来的，其成本也在 40 万人民币左右，要想换最新的机器人的话，更贵。

自己造一个大型的人形机器人则更难。大机器人当时面临的一个困境是很多时候理论上能算出来，但是机器人硬件做不到。

所以国内参加 RoboCup 的高校虽然有好几所，包括浙大、清华等，但很长时间里能参加 AdultSize 组别的就火神队。

即便是国际上，参加 RoboCup 人形组 AdultSize 组别的队伍也不多，能进球的就更少。台湾、日本、宾夕法尼亚各有一支队伍，再有就是清华火神队，其他队伍都是站着不能动的气氛组。

所以每一年 AdultSize 组的冠军基本都在这四个队伍中产生。从 2012 年起，美国的宾夕法尼亚联队就非常强，徐持衡认为他们的优势在于稳定性很好。

而火神队能常年保持前三的成绩，核心优势在于机身行动选择的是被动行走路线。

几乎所有队伍的机器人都选择的是主动行走，即要求机身能够控制一切，把所有的动作都规划出来——机器人走每一步，重心在哪，脚底压力在什么位置，都要规划好，再按照规划好的执行。侯一凡认为这种方法的上限并不如被动行走高。

赵明国是专门研究被动行走的，他最擅长的是步态的移动速度，在全球都属于领先水平。

火神队的机器人是动态的，是按照前进的速度来定的。它是原地踏步到往前走，再原地踏步，再停止这样的节奏。不存在一步走完就停不下来、如果停不下来就会摔。

被动行走的能量特性更接近于人的动作，有比较高的能量利用率，它最终表现出来的效果就是能以更快的速度稳定行走。所以，火神队每次派出去的机器人行走速度都是最快的。

4

与优必选合作

2014 年，从美国回来后，赵明国跟优必选双方达成了在人形机器人方向的合作。

优必选立刻推动人形机器人的项目立项，优必选创始人周剑将其命名为“Walker”。第一代 Walker 也有火神队成员参与开发。火神队的机器人由此进入产业界。

两年后，优必选成立北京研究所，双方加强在人形机器人方面的合作。许多火神队的人借此机会加入了优必选，包括火神队第二任队长董浩，后来董浩成为 Walker 北研所班底台柱子四人组之一。据了解，优必选北研所早期的人都跟赵明国有关系。

优必选有两个研所团队，优必选深圳研究院主攻 Walker 的工程化落地，北研所则更多攻克算法控制和探索前沿方向。

有了研究团队的加持，优必选迎来了飞速发展期：

从 2017 年 Walker 立项到 2018年 CES 上推出双足机器人 Walker，再到 2021 年 WAIC 上推出全新升级的大型仿人双足机器人Walker X，短短几年间优必选人形机器人迭代了 4 个版本，从用于验证算法与结构的原型机，逐步发展为初步掌握基础技能的人形机器人。

财大气粗的优必选开始重金投入人形机器人，整个 Walker 从产品立项、完成 demo，到一代 Walker 下线，前前后后研发砸了一亿多。

短短两年时间里优必选成为当时国内最火的机器人公司。

而火神队也开始跟优必选一起将 Walker 用于 RoboCup 人形组比赛，从 2017 年到 2019 年，在双方合作期间共获得了两次亚军和一次季军。

5

从火神队走出去的那些人

2004 年，赵明国开始在清华组建火神队，几乎每一年的 RoboCup 他都带队参加，到加入优必选推动一系列 Walker 机器人上线应用。这二十年间，赵明国亲历中国人形机器人如何从籍籍无名慢慢走到舞台的中央。

他跟他的火神队亲身参与其中、成为推动中国人形机器人发展的一股主要力量。赵明国本人也从最初做机器人时不被大家看好、到二十年后成为整个产业最受欢迎的「机器人导师」之一。

赵明国把这一切都归结为「得益于自己一直没换方向，遇到困难死活硬挺。」

跟追风口的资本家不同，研究学者要能十年如一日坚持扎根一个领域。这要求他们自己、以及他们所教导的学生，要能在那些不被人注意的岁月，耐得住寂寞，方能看到曙光。

今天，机器人的具身智能时代来临，赵明国与他经历过 RoboCup 洗礼的火神队成员也开始被看见，开始上牌桌。

去年，徐持衡、李诚来找赵明国寻求意见，三个人围着清华转一圈，再到食堂吃个饭。赵明国打趣李诚「不务正业」，在商汤时就这样，天天看 paper，各种想法。

而徐持衡在离开火神队之后的十年，完成了人生第一次创业，跟火神队另外两个队员李诚和陈宇恒一起参与创办了商汤科技，并见证了商汤科技的成长、壮大，早早实现了财富自由。

2023 年察觉到机器人时代来临，徐持衡离开商汤，跟“百度少帅”人才、前物灵科技创始人顾嘉唯一起创办了新公司灵宇宙投身于机器人大脑。在百度期间，顾嘉唯曾参与过大量的 AI 软硬件开发，包括百度大脑、智能眼镜 BaiduEye 等。他还是百度当时无人自行车项目的负责人，由此与徐持衡认识，多年后两人一拍即合携手闯入机器人创业大军。

侯一凡 2015 年从清华毕业后，先去 CMU 读了硕士和博士，研究的方向是机器人操作。博士毕业后他在亚马逊工作了三年，将机器人部署到亚马逊的物流中心，直接去解决大规模的机器人操作难题。

在这个过程中，侯一凡看到了很多有意思的研究机会，所以又回到了学术界，现在在斯坦福做博士后。未来他觉得自己有诸多可能。

火神队第三任队长程昊，2010 年毕业后在亚马逊从人工智能研发工程师做起。这之后的十年里，程昊一直在互联网领域摸爬滚打，辗转创立了“朝夕日历”，后来被字节收购，他也一起进入字节工作了一段时间。

但他并没有放下自己的机器人梦。在他上大学时，人形机器人的关节还依赖于基于位控的小型舵机，负载能力有限，再加上主控系统算力不足，跑不了复杂算法。面对复杂环境和不同路面时，人形机器人的运动能力就显得有些捉襟见肘。

但当 2022 年马斯克发布特斯拉人形机器人、ChatGPT 面世后，人形机器人领域已经发生了翻天覆地的变化。程昊下定决心重回机器人赛道，做自己的人形机器人。

他回到清华，找到赵明国，赵明国陪着他、跟他讨论了几个月机器人的现状和发展趋势，最后程昊就创立了人形机器人公司加速进化。今年 4 月，加速进化完成新一轮融资，由水木创投、盈港资本、源码资本联合投资完成。

加速进化有很多火神队的成员，包括第二任队长董浩。如今，曾经一起战斗的兄弟又扬帆起航进入下一个征程。

默默无闻多年，赵明国跟他的火神队终于迎来了他们的时代。

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