上海
近日，CUAV 与 FMT 达成战略合作，共同促进智能控制器技术的发展与应用，推动无人系统行业创新发展。
双方研发团队在一个月内完成了对 V5 nano 智能控制器的适配工作，并成功实现了真机稳定飞行。FMT 智能控制系统作为国产开源平台，为此次适配项目提供了嵌入式软件、建模与仿真于一体的软件开发平台，为开发者提供了更为便捷和高效的工具。
目前 V5 nano 已兼容 ArduPilot 和 PX4两大国际开源平台及 FMT 国产开源平台，支持多旋翼、固定翼、垂直起降固定翼、无人车、无人船等丰富多样的无人系统，可满足不同用户的应用需求。
V5 nano 规格参数
CUAV
V5 nano 采用一体化设计，更小更轻且功能强大，配备了高性能的 STM32F765处理芯片，同时搭载有四组全接口隔离保护芯片，有效避免静电击穿以及 IO 电平不兼容击穿主控问题。内置五组传感器，能实时监控多路传感器数据，支持故障切换，确保控制器运行的安全性和稳定性。
外设支持情况
CUAV
FMT固件刷写指南
V5 nano
进入 V5 nano 的 BSP 目录，编译固件：
cd FMT-Firmware/taget/cuav/v5_nano
scons -j4
默认编译多旋翼固件，其它机型需通过--vehicle 选项指定，比如编译固定翼机型使用如下指令：
scons -j4 --vehicle=Fixwing
可通过如下三种方式进行固件下载。
1. 下载脚本（推荐）：
在 BSP 目录下输入 python uploader.py，然后将智能控制器通过USB连接至电脑，将进行固件下载。（*注意：该指令需要 python3的环境，以及 pyserial 包，可以输入 pip3 install pyserial 进行下载）。
PS D:\ws\FMT\FMT-Firmware\target\cuav\v5_nano> python.exe .\uploader.py
waiting for the bootloader...
Attempting reboot on COM31 with baudrate=57600...
If the board does not respond, unplug and re-plug the USB connector.
Found board id: 50,0 bootloader version: 5 on COM6
sn: 0023003f3033511236323635
chip: 10016451
family: b'STM32F7[6|7]x'
revision: b'Z'
flash: 2064384 bytes
Windowed mode: False
Erase : [====================] 100.0%
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting. Elapsed Time 11.949
2. QGC地面站：
进入 QGC 的固件下载界面，然后将 V5 nano 通过 USB 线连接至电脑。在弹出的下载窗口中选择 Custome firmware file，然后选择build目录下的 fmt_cuav-v5_nano.bin 固件即可开始下载。
3. J-Link:
连接 J-Link 到智能控制器的 DSU7接口，然后打开 FMT-Firmware 的 VSCode 工程，选择 CUAV V5 nano Debug J-Link的配置，然后点击运行按钮，即可开始下载和调试。
CUAV
源码地址：
https://github.com/Firmament-Autopilot
文档地址：
https://firmament-autopilot.github.io/FMT-DOCS/
文章来源：FMT智驾仪
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