发布GR-2，从医疗康复到通用人形，傅利叶做对了什么？

9月26日，傅利叶发布了自主研发的新一代通用人形机器人GR-2。立足于“为AI打造最佳具身载体”的产品愿景，GR-2在硬件、设计、开发框架等多个关键环节带来了令人瞩目的创新和提升，展现更灵活、更强劲、更开放的特性，满足各领域开发者、多元应用场景的需求。

在进军人形机器人领域前，傅利叶主攻医疗康复机器人。

2015年，创始人顾捷在上海张江成立傅利叶智能；一年后，首款上肢康复机器人Fourier M2面世，可精确模拟实际生活中的不同力学应用场景，通过具有目标导向性的游戏，刺激大脑和上肢神经功能康复；2017年3月，再次推出了国内首款具备触觉功能的下肢外骨骼康复机器人Fourier X1。

2019年，傅利叶内部组建团队，开始研发人形机器人，彼时连马斯克也尚未发布相关的产出；到了去年，傅利叶在2023年世界人工智能大会上发布首款GR-1通用人形机器人，正式官宣转向。

通过在医疗康复机器人十年的积累，傅利叶团队对双足机器人有了深刻的理解，包括人类行走的物理特性；在上肢训练设备开发中积累的经验，也使他们更能理解灵巧手的操作性能。

谈及如何兼顾上肢操作能力与下肢的运控能力时，傅利叶创始人兼CEO顾捷分享道：“我们追求WBC（Whole Body Control）全身运动控制技术，将手、脚和整个身体视为一个整体来对待。团队不仅专攻手或脚部的设计，而是跨领域合作，共享技术和创意，比如腕关节和踝关节的执行器在性能上有共通之处；肩、踝和腰部关节都是三自由度的关节，设计上也有相似性。”

顾捷进一步解释了整体设计理念的重要性：

以人为例，当上肢需要拿起一个重物时，不仅仅是上肢的力量在起作用，还需要下肢、躯干和背部肌肉的协同工作；在走路时，上肢的动作也会影响身体的平衡和姿态：如果上肢无法触及某个物体，可能需要通过腰部的运动来辅助——这些复合运动表明，只有将全身作为一个整体来考虑，才能得到最优的运动解决方案，使得机器人更自然地执行任务。

那么，在贯彻全身运动控制技术的GR-1的基础上，GR-2又做了哪些升级呢？

更灵巧、更强劲、更类人

在外观上，GR-2沿用了GR-1的仿生设计语言，同时进一步优化全身比例——升级后的身高达到175cm，体重63kg，全身共有53个自由度，单臂运动负载达3kg，能够完成更复杂的操作。新一代电池容量翻倍，续航时间延长至2小时。在支持直充的基础上，增加可拆卸换电方案，充分满足运动需求。

而且，GR-2的整机布局采用内走线设计，将线缆置于机器人内部，不仅提升整体美观度，而且精简模块化适配，降低开发者外设布置阻碍，同时为场景适配开发留足空间。

为了优化控制策略和性能，GR-2的关节布置由并联改为串联，使得每个关节的运动可以独立计算，有利于开发者部署控制算法，方便调试和维护，降低制造成本。

值得一提的是，傅利叶在去年成功交付了百余台产品，从中直接接触到了众多实际应用需求与一线反馈。“这极大地推动了我们产品的迭代。”傅利叶人形机器人负责人周斌分享道，“这帮助我们研发GR-2，实现了一些以前GR-1可能没法实现的平滑、复杂、拟人的动作。”

五指触觉灵巧手

具体到上肢操作能力上，GR-2搭载了新一代灵巧手，单手自由度由初代的6个增加至12个，复刻人手外形及尺寸，并最大限度地模拟人手的自然运动，因此末端执行器的灵活度和精准度方面有了明显提升，能够执行更类人和复杂的操作，包括使用部分工具。

而且，新一代灵巧手还搭载了6个阵列式触觉传感器及运动控制算法，能够实时感知抓握力度，调整抓取策略，实现对不同形状、材质、重量物体的精准力控抓取。

“我们在一线场景里发现，灵巧手的升级仅靠增加自由度是不够的。以汽车装配线为例，工人在安装时需要感受到安装的力反馈，这不能仅靠视觉判断，因此我们安装传感器，以增强灵巧手的触觉反馈。”周斌解释道。

针对数据这个阻碍人形机器人进一步落地的痛点，傅利叶以支持VR遥操作控制、拖拽示教、上位机末端控制等多种上肢示教方式来助力开发者弥合仿真与现实的差距。

GR-2能快速创建动作，记录上肢运动轨迹、关节角度、力度、灵巧手运动、触觉信息等多维度数据，为采集更多真实训练数据提供有力支持，提高上肢操作的泛化性，打破专用性能力壁垒。

“目前最缺乏的是动作数据，尤其是真实世界的数据。”顾捷认为真实数据和仿真数据存在互补关系，‘“真实数据采集成本高昂，需要人工操作来生成高质量数据。以真实数据为基础生成百倍甚至千倍的仿真数据，接着在训练接近完成时再利用高质量真实数据进行微调。我们认为，这是未来一个重要的发展方向。”

执行器2.0升级运动能力

GR-2在外观结构和运动控制方面实现了更加拟人化的表现。为此，傅利叶量身打造了7款不同型号的FSA执行器，分别应用于机器人的髋、踝等关节处，满足各个关节的力矩要求。这些自研执行器不仅完美适配机器人的仿生形态，还能有效降低硬件成本。

新一代执行器为GR-2提供了更强劲的动力，最大关节峰值扭矩超380N.m。结合完善的执行器控制算法，GR-2拥有更强的负载能力和流畅的运动控制。

新版执行器采用双编码器系统，编码器精度提升了2倍，提供更准确的绝对位置与速度反馈，保证GR-2在执行各种动作时的控制精度，实现高动态响应。

周斌认为执行器是人形机器人最核心的模块之一，需要同外壳等整个结构进行无缝连接，“这些跨领域、跨模块的部分是我们一直面临的技术难点，因为要把所有环节作为一个整体把控，做最后产品的输出设计。”

开发平台加速AI具身落地

傅利叶高度重视开发者的需求和体验，在此次产品升级中对原有的开发平台进行优化，形成一套基于主流编程语言的开发接口方案。无论是机器人研究学者、工业自动化工程师还是AI软件开发者，都能快速上手，高效定制多样化的应用程序，实现机器人技术创新。

该方案支持服务器-客户端模型的算法程序开发，封装了一系列简洁易用的API，集成了机器视觉、路径规划、力控反馈等预优化的算法模块，在降低开发门槛的同时简化了复杂任务的实现过程，显著提高开发效率。目前支持NVIDIA Isaac Lab、ROS、Mujoco、Webots等开源框架。

平台会提供详尽的日志记录与远程监控功能，内置严格的安全协议和故障恢复机制，确保开发过程安全可靠，并且为开发者提供全面详实的文档资源和快速响应的技术支持。

针对人形机器人本体的未来演进，傅利叶提出了“产品六边形”概念，围绕运动智能、灵巧作业、认知智能、仿生设计、用户体验和商业化应用共六个维度，明确机器人本体的能力标准和发展方向。

“我们在构思产品的过程中一直在思考，全世界有这么多的最强大脑在做 AI的探索，但它仍需要一个物理容器去承载,”顾捷表示，“当人形机器人本体在各个维度都达到最优，成为六边形战士后，它一定会是AI最佳的具身选择。这里的AI不仅限于大模型，还包括机器人感知、决策、执行的全过程。”

傅利叶GRx系列致力于为其合作生态中的科研院校、头部企业、场景开发者和终端客户，打造更拟人、更通用、更友好的双足人形机器人，促进AI与物理世界的紧密融合，实现真正的人机共生。

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