国内人形机器人团队分析

国内人形机器人研究早期集中在高校和科研机构，以国防科技大学、哈尔滨工业大学、清华大学、北京理工大学、浙江大学等高校为主，后期高校研究团队逐步进行科研技术转化，成立或孵化科技公司进行市场化培育，成为中国人形机器人技术革命的先驱者。

▍国内高校科研机构

国防科技大学Blackman

国防科技大学早在1987年就开始了步行机器人系统与技术领域的研究工作，是国内首个开展双足步行机器人研究的高校。2000年，公布了Blackman步行机器人，最大动态行走速度可达1.08km/h。2010年，在国家“863”计划支持下，研制了步行机器人Blackman-Ⅱ，实现了仿人双足机器人自主打乒乓球。2011年，成功开发了步行机器人Blackman-Ⅲ。2021年，研究了液压驱动双足机器人的轨迹规划和运动控制技术，机器人最大前进速度达到2.5m/s。

国防科技大学Blackman

哈尔滨工业大学HIT Humanoid

哈尔滨工业大学人形机器人系统HIT WLR样机已经完成多次迭代，该系统采用轮腿复合方式，以液压驱动为主，重80kg，高1.7m，具有轮式快速移动特点，最高速度超过15km/h,腿式跳跃过障0.5m，并具备通过斜坡、起伏地形和搬运能力，具有自主定位、建模和导航功能。此外，哈尔滨工业大学机器人研究所还研制了类似Atlas的液压驱动双足机器人HIT Humanoid，重量60kg，身高1.6m，拥有21个自由度，目前该机器人已完成样机的研制。

哈尔滨工业大学HIT Humanoid

清华大学THBIP

清华大学精密仪器与机械学系陈恳团队，在2002年前后，开发出具备自主知识产权的THBIP-Ⅱ型双足人形机器人样机系统，该机器人总重量为18kg,高为75cm。该机器人共有18个自由度，其下肢自由度配置与THBIP-I相同，上肢自由度进一步简化。为了减轻重量，机器人采用了谐波齿轮和同步带的传动模式。在结构设计上，THBIP-Ⅱ型仿人机器人的髋关节和踝关节的自由度分别交于一点，且这两个交点在水平面的投影重合。THBIP系列机器人定位于双足机器人研发平台，为我国双足人形机器人的相关理论研究提供了重要支撑。THBIP系列机器人并未进行上市与商业化运作。

清华大学THBIP

中科院自动化所人形机器人Q家族

中科院自动化所乔红院士打造谱系化人形机器人Q家族。该系列历经5个版本迭代，其中Q1为仿生高动态双足机器人，Q2采用有限元分析+拓扑优化打造的多地形适应机器人，Q3高爆发运动机器人则具备批量化鲁棒控制与不同环境适应能力，适用于农田作业、野外巡逻等场景。Q4为类人形机器人，主打运动特性和精准操作，拥有高柔顺、高精度运动特征。Q5高并发推理人形机器人为该团队最新研发，为满足人形机器人在室内场景的智能化需求所打造，融合紫东太初多模态大模型。目前Q5人形机器人仍为概念版，Q4人形机器人为中国科学院自动化研究所主力型号。

中科院自动化所人形机器人Q家族

北京理工大学“汇童”系列

北理工团队早在2001年就开始了第一台人形机器人的研发，成功研制了7代人形机器人。2023年，理工华汇展示了新一代“汇童6”仿人机器人，该机器人身高165cm，体重为55kg，全身拥有26个自由度，可完成走、跑、跳等一系列精细动作，奔跑速度可达7km/h，跳跃高度为0.5m，双足原地跳跃距离可达1m，能够自主攀登20cm高度的楼梯，自主跨越30cm高度障碍。售价方面“汇童6”仿人机器人，价格在300万-500万人民币之间，可按不同客户需求进行定制。

北京理工大学“汇童”系列

浙江大学“悟空”系列

浙江大学自2006年起开始研制人形机器人，先后完成四代“悟空”系列人形机器人系统研制。该机器人通过融合腿足运动技术和环境感知技术，实现了机器人的三维环境地图构建和自主动态导航。可以行走过包括楼梯，草地，可以过钢管障碍物，25°斜坡等等一系列复杂地形。目前的行走状态最高速度为6km/h。此外，目前可以实现最大0.5m的跳跃高度。可上下25度斜坡和10cm台阶，可适应室外路面、草丛、泥地等多种地形。在钢管路面和外部推力干扰等未知扰动下，可快速恢复平衡并保持稳定行走。

浙江大学“悟空”系列

中电科“电科机器人1号”

中电科“电科机器人1号”

“电科机器人1号”是中国电科21所机器人工程中心研发的双足人形机器人，身高162厘米，体重60千克，拥有39个自由度(包括手指关节)，单臂最大负载5千克，双臂最大负载10千克，最快行走速度可达5千米/时。市场方面，“电科机器人1号”并未计划大规模生产投入市场，但会在2024年Q1将其投入到智慧物流生产场景中做应用验证，包括智慧物流的搬运、分拣、配送的功能。

之江实验室“小之”

之江实验室“小之”

之江实验室打造的“小之”人形机器人，高1.65米，重72公斤，研发团队百余人，团队以“最强大脑”和“最强本体”两大模块推进，以智能机器人云脑和人形机器人研究重大任务为牵引，开展传动驱动、运动控制、定位导航、感知理解、决策规划等研究。目标突破机器人面向非结构化环境的自主作业系列关键技术，形成一批原创性基础研究成果，推动智能机器人技术在开放复杂场景的落地应用，构建类人智能集成平台，成为国际一流的机器人研究机构。

中兵智能“伏羲”

中兵智能“伏羲”

中兵智能创新研究院有限公司成立于2022年01月，包含智能系统总体技术部、智能集群技术部、无人平台技术部、仿生机器人技术部等部门。江磊作为中兵智能创新研究院仿生机器人技术部主任、研究员，长期从事仿生机器人与自主系统技术研究，在30余项国家、省部级重点项目中担任第一负责人，主导开展了350电动牦牛、140kg液压大狗、50kg电驱动Panda5等四足机器人，以及“伏羲”双足人形机器人。

上海理工大学小贝4.0

图36 上海理工大学小贝4.0

上海理工大学李清都教授团队研发的人形机器人小贝4.0，身高130cm，重量为35kg。与其他人形机器人不同，小贝4.0人形机器人可实现低功耗自然步态行走，通过轻量化结构设计与惯性驱动技术，实现不到100W的行走能耗，目前在全球领域处于能耗最低。

▍国内科技企业

优必选Walker系列

优必选Walker系列

优必选目前拥有Walker系列人形机器人产品，具备高性能伺服关节以及力觉、视觉、听觉、空间知觉等全方位的感知系统，可以实现平稳快速的行走和灵活精准的操作。其中工业版人形机器人Walker S已经在新能源汽车工厂“实训”。任务包括移动产线启停自适应行走、鲁棒里程计与行走规划、感知自主操作与系统数据通信与任务调度等方面。售价方面，优必选并未公布Walker S市场售价，但根据相关资料查询，Walker系列平均售价达598.8万元，为此面向工业级场景打造的Walker S人形机器人成本或更高。

小米CyberOne（铁大）

小米CyberOne（铁大）

CyberOne（铁大）是小米于2022年8月11日发布的首款全尺寸人形仿生机器人，该机器人身高177厘米，体重52kg，具备情绪感知能力，搭载显示模块、听觉传感器、视觉传感器，可对真实世界三维虛拟重建，“小脑”发达、可实现双足运动姿态平衡，四肢强健、动力峰值扭矩300Nm等领先能力。CyberOne以人工智能为内核，标准人形为载体。CyberOne搭载小米自研Mi-Sense深度视觉模组，结合AI算法，使其具备完整的三维空间感知能力，更能够实现人物身份识别、手势识别、表情识别功能。售价方面，CyberOne预估价格在60-70万之间。

智元远征A1

智元远征A1

智元机器人(Agibot)是一家专注于发展通用人形机器人和具身智能的公司,由稚晖君创立。旗下首个远征A1智能机器人身高175cm，体重53kg，最高步速达到7km/h，全身有49个自由度，可以承重80kg，单臂最大负载5kg。远征A1智能机器人采用模块化设计方式，可以根据不同任务，更换不同类型组件。智元机器人采用自研的硬件系统，包括核心关节电机PowerFlow、灵巧手SkillHand等。软件方面，该机器人采用WorkGPT百亿级参数大模型，并打造EI-Brain的具身智脑框架。售价方面，稚晖君曾表示远征A1智能机器人的成本会控制在20万元以内。

傅利叶GR-1

傅利叶GR-1

傅利叶通用人形机器人GR-1是上海傅利叶智能科技有限公司自主研发，可商业化量产的人形机器人。身高165cm，体重60kg,最大功率550W，全身多达44个全身自由度，GR-1搭载自研一体化FSA执行器，最大关节峰值扭矩达230N.m，具备快速行走、敏捷避障、稳健上下坡、抗冲击干扰等运动功能。GR-1定位通用人形机器人，未来商用场景包括科研教育、AI具身智能本体、演艺展览、医疗康复、安防巡检以及迎宾接待等。目前GR-1已正式开启预售，但官方并未公布其售价。

宇树H1

宇树H1

宇树科技人形机器人H1 3.0版本身高1.8米，体重47公斤，单腿关节为5自由度，单手臂为4自由度。步行速度3.3米/秒，目前H1关节单元中核心零部件包括伺服电机、减速器、控制器均为宇树自研自产。视觉系统方面，人形机器人H1包括一个3D LiDAR和一个深度摄像头，可实现360度全景深度感知功能。软件算法方面，人形机器人H1将全身力控制（WBC）和模型预测控制（MPC）结合起来，人形机器人H1 3.0版本可实现小步快跑，双脚离地跳跃，上下台阶等技能，售价方面，人形机器人H1 3.0版本预估售价不高于9万美元，约合65万人民币左右。

天链人形机器人T1

天链人形机器人T1

天链人形机器人T1身高160cm、体重仅有43kg的它，负重深蹲能力可达145kg，拥有71个自由度，而业内机器人通常重达50-90kg，且自由度通常为40个左右。公司自主研发了高功率密度的超轻量一体化关节，它突破了传统的机器人关节的布局结构，集成了电机编码器、减速机等核心的零部件，大幅提升了关节的功率密度，使得机器人的体积更小、重量更轻。”这也是“天链人形机器人T1”能独立完成旋转、跳跃、劈叉、前压腿等人体高难度动作的关键点。目前天链人形机器人T1原型机依然在测试当中，暂未进行商业化落地。

小鹏PX5

小鹏PX5

小鹏PX5双足人形机器人身高1.5米，单手具有3个自由度，两根手指可以夹起1KG的东西，而自重仅430g。小鹏的超轻量级仿人机械臂有7个自由度，定位精度可以做到0.05mm，其最大负载可以达到3KG，自重达5KG，单腿方面拥有5个自由度，双手双腿总计16个自由度。该机器人采用了“直腿”、大跨步的行走方式，拥有良好的行走稳定性。目前小鹏的人形机器人项目仍处于早期，未来PX5计划优先在小鹏的工厂和销售场景进行实地应用，售价方面，小鹏并未公布。

星动纪元小星系列

星动纪元小星系列

小星MAX身高为166.2厘米，体重46千克，手部搭载具备感知能力的灵巧手设计，其核心零部件实现全面自研，关节电机采用正弦化磁场调制及电磁负荷调配技术、磁路拓扑结构优化及电磁-结构-流体多物理场耦合设计等关键技术及方法，领先德国TQ电机核心一倍以上。软件算法方面，星动纪元采用模型预测控制和强化学习，模型预测控制是新一代基于内控的一套方案，更加通用。目前星动纪元并未公布小星和小星Max两款机器人售价。

乐聚“夸父”

乐聚“夸父”

乐聚“夸父”双足人形机器人是乐聚推出的首台高动态人形机器人，该机器人重量约45公斤，采用自研一体化关节，峰值扭矩达360Nm，额定转速为150rpm，手臂有16个自由度，腿部有12个自由度。全身共28个自由度，其步速最高可达4.6千米/小时，快速连续跳跃高度超过20厘米，该机器人搭载开源鸿蒙系统以及华为盘古大模型。目前“夸父”机器人已实现商业化落地并开始交付第一批订单，每台售价约数十万元。

达闼XR-4

达闼XR-4

达闼XR-4是达闼首个双足人形机器人产品，该机器人又称七仙女。XR4身高168cm，体重65kg。采用轻质高强度的碳纤维复合材料，拥有60多个智能柔性关节。采用并联驱动结构和高扭矩密度电机，单腿峰值扭矩达600N·m，爆发力强，动力澎湃，可高灵敏高动态运动。XR4支持实时接入达闼云端大脑，集成多模态大模型RobotGPT。XR4将在2024年正式发布，2025年规模量产，但并未透露其官方售价。

追觅双足人形机器人

追觅双足人形机器人

追觅科技双足人形机器人身高178cm，体重56kg，全身共44个自由度，其中单腿还有完整的6自由度，可以完成单腿站立。交互方面则配备了深度相机，可以完成室内3维环境的建模，同时集成了AI大型语言模型，具备高质量的对话沟通能力。软件算法方面，追觅拥有SLAM、ToF激光雷达、结构光等算法核心技术，增强了场景识别和语义理解能力。目前追觅双足人形机器人定位于消费应用场景，但并未透露市场售价。

开普勒先行者系列

开普勒先行者系列拥有三个型号，分别为先行者K1、先行者S1和先行者D1。该系列机器人身高178cm、体重85kg，拥有12个自由度的灵巧手设计，全身多达40个关节自由度，具备复杂地形行走、智能规避障碍、手部灵活操控、强力负重搬运、手眼协同操作、智能交互沟通等功能。核心技术方面，开普勒自研行星滚柱丝杠执行器和自研旋转型执行器，是先行者人形机器人的肢体硬核动力的来源。售价方面，开普勒先行者系列将根据客户需求进行具体配置，预估对外售价2-3万美元之间。

普勒先行者系列

科大讯飞人形机器人

2023年10月，科大讯飞人形机器人产品正式亮相，这是业内首个集成全自主国产星火认知大模型的具身智能人形机器人，复杂任务拆解准确率达95%，开放场景物体识别成功率达85%。科大讯飞还发布了以人形机器人为牵引，推动“视觉-语言-动作”多模态具身智能大模型的长期战略目标。目前该机器人仍处于早期测试阶段，硬件参数与售价暂且不详。

科大讯飞人形机器人

钢铁侠ART

北京钢铁侠科技有限公司成立于2015年，国内较早从事双足大仿人机器人研发及推广的科技公司。该公司已成功研发五代双足大仿人机器人ART，并提出了机器人“运动脑”概念和设计架构，研究机器人导航和控制技术，开发机器人操作系统ROS、仿真及调试监控环境。第五代双足人形机器人身高136cm，体重50kg，拥有36个自由度。目前该产品依旧处于研发阶段，公司暂未公布应用场景与具体售价。

钢铁侠ART