深度分析乐道L60的智驾系统

蔚来汽车的子品牌乐道，明天就要发布首款车型L60，图片和动力参数都曝光了，我来解读一下它的智驾系统。

乐道L60

1、智驾定位：强于普通车，低于蔚来。

乐道作为蔚来的子品牌，它的智能化能力，肯定要比传统车企强一些，但是又不能超过蔚来，否则蔚来的车没法走高端了，所以乐道L60的智驾能力，超过普通车型，但是又低于蔚来。

2、传感器：4D雷达是核心亮点

蔚来的车型，标配一颗图达通的猎鹰激光雷达。乐道为了拉开差距，没有装激光，但全系标配了4D成像毫米波雷达，供应商是赛恩领导，小米和蔚来资本，都是这家公司的投资方。

4D成像毫米波雷达，和目前大部分量产车装的3D毫米波雷达，有两个核心区别：

第一个，普通3D雷达输出的是距离、速度和方位角三个信息，4D雷达加上了高度，所以叫做4D雷达。其二个区别，4D雷达的收发天线更多，所以它的点云分辨率更高，能接近低线束激光雷达的水平。

4D雷达的感知结果

这两个区别，有什么用呢？

咱们挨个来说。在3D雷达的时代，毫米波雷达会直接输出感知结果，比如前方多少米，有一个运动物体，速度是多少。

车企拿着这个感知结果和摄像头的感知结果，做交叉验证，也就是所谓的后融合。对比完了之后，再来决定是否要减速。

3D雷达没有高度信息，所以检测到静止物体的时候，不知道这个物体在天上还是地上。所以工程师这时候会把雷达的置信度降低，也就是说，如果雷达探测到静止物体，智驾系统会选择不相信雷达的结果，而只相信摄像头。

但是当前的视觉算法，又比较容易出错，比如前几天，一台没有激光的理想，出了一个智驾事故，路过一个立交桥，一张汽车的图片把摄像头骗了，而3D雷达置信度低，系统来了一个幽灵刹车，导致追尾。

广告牌导致摄像头识别失误

过去几年，没有激光雷达的车型，出现的事故，都非常相似，撞的都是静止的异形障碍物。原理都一样，就是3D雷达对静止物体的检测置信度低，一旦摄像头没看到障碍物，或者看错障碍物，系统就不刹车，或者误刹车。

而如果有了4D雷达，它能提供高度信息，那么在检测到静止物体的时候，雷达的置信度就比较高了。不管视觉是看到了，还是看错了，系统主要相信雷达，那就能减少误刹车，或者是不刹车的情况。

所以这里我们可以得到第一个结论，因为目前没有搭载激光的车型，绝大部分都是视觉+3D雷达的组合，乐道L60有4D雷达，所以相比这些车型，乐道L60有一些优势。

这里问题又来了，4D雷达正在普及，越来越多的新车都会安装，比如飞凡R7、理想L7、深蓝SL03都有搭载。那乐道的优势，会不会逐渐就没有了？

从安装率来看，确实是这样。但请注意，4D雷达的第二个优点，它能生成点云图，这个点云图，就是拉开差距的核心。

一个车企，如果没有很强的算法团队，拿到4D雷达，只能发挥60%的功效。因为他们的用法和3D雷达一样，都是后融合，就是读取雷达给出的感知结果和摄像头对交叉验证。

而如果车企的算法团队比较强，除了做后融合，还可把摄像头和4D雷达的点云图一起使用，做像素级的前融合，就是把两个传感器的原始数据做时间和空间对齐，放在一个坐标系里，然后基于合并的原始数据再做物体检测，对外界的感知会更精准一些。

激光雷达和视觉的前融合画面

当然前融合的难度比较高，现在大家做中融合比较多。就是让每个传感器单独检测出物体的各种特征，把这些特征融合起来再做出物体识别。

这两种做法，相当于得到了一个超级传感器，识别的能力相比单个传感器更加精准。大疆搞的激目系统，也是这个原理。

蔚来的智驾团队，研究4D雷达有一段时间了。他们的用法，肯定是往中融合和前融合的方向走。

3、自动驾驶芯片：1～2颗英伟达Orin

蔚来的车型，用的是4颗英伟达的Orin。

智驾的算法和芯片是强绑定关系，换芯片非常麻烦。考虑到乐道肯定还是用蔚来的智驾算法，那它的芯片应该还是英伟达Orin。因为只有两种传感器，算法复杂度会低一些，所以智驾芯片应该是1到2颗。

当然有些车，比如理想有两种智驾芯片可选，但对应的是两套方案，背后也是两个供应商在做。

4、功能：LCC+高速NOP+城市通勤NOP

这款车肯定有LCC车道居中，还有NOP高速领航辅助驾驶。它和蔚来车型的核心区别，就是城市领航辅助。

蔚来的车型传感器配置更高，所以能做全国的城市领航。

乐道L60没有激光，应该做不了全国的城市领航，但是理论上可以在一二线城市做通勤的NOP。就是在少数城市的少数道路上，可以实现领航辅助驾驶。