高工微报告｜汽车智驾前视一体机发展趋势

传统智驾前视一体机赛道上，1V3R、1V5R产品如何升级备受关注。

根据日前调研获取的信息，1V3R、1V5R向轻量级行泊一体（典型为5V5R12U方案，算力平台5-20TOPS）迈进的具体市场空间，仍在验证阶段。

其中，核心市场驱动力为：①对于同时配置“1V3R/1V5R一体机+AVM+APA”的车型，算力分时复用带来降本；②前视从2MP到8MP的行车能力升级；③对于1V3R/1V5R+AVM的车型，以及更低的增量价格尝试加速APA的渗透。

核心不确定性因素为：①APA（主要为12U、4V12U两种方案）的配置率现状或形成一定放量天花板，部分车型探索单独升级一体机（8MP）；

②在过去传统adas缓慢演进的过程中，1V3R、1V5R多被作为中高配策略，APA搭载价格亦相对较高，而小鹏G6、智己LS6直接将Orin搭载价格拉至20-25万，正拉升中高端车型的智驾竞争门槛，20万以上车型存在直接跨代升级的可能性；

③大疆等推中算力平台，探索高速NOA+通勤NOA+泊车的商业化闭环可能性，或分走一部分20万元左右细分市场。

本报告主要聚焦的问题为：

●1V3R、1V5R、APA泊车，在不同价格段的渗透率、搭载逻辑是怎么样的？

●轻量级行泊一体落地进展

●不确定因素

●一体机、轻量级行泊一体赛道有哪些代表性的芯片玩家？主推什么样的产品？

●赛道有哪些代表性的Tier1玩家？主推什么样的产品？

那么，其一，1V3R、1V5R、APA泊车，在不同价格段的渗透率是怎么样的？搭载逻辑是怎么样的？

根据高工智能汽车研究院监测的数据（如上图所示），1V3R、1V5R主要搭载于15万元以上车型；

在功能上，相对于主流的1V1R，1V3R多了两个后角雷达，增加侧后探测能力，主要增加的功能包括；后放横向穿行报警、后放横向穿行制动、盲区监测、开门预警等；1V5R继续增加2个前角雷达，核心增加功能为指令变道，在分布式EE架构中，该方案基本是顶配；

以比亚迪汉2023款的配置为例，其1V1R配置在17.98- 18.98万元的3个车型上，1V3R配置在19.98-23.98万元的6个车型上；1V5R配置在25.98-27.98万元的3个车型（同时配置APA功能）；

再以长安UNI-T的2023款为例，1V1R搭载在其11.59万元的1个车型上，1V3R搭载在12.39-12.99万元的2个车型上，1V5R搭载在13.39-13.99万元的2个车型上。

再来看APA的搭载，其渗透率与价格呈强相关，主要作为科技配置在高端车型搭载（根据此前调研的信息，国内停车资源稀缺、停车环境非常复杂，用户存在消费痛点，这也是AVM渗透率始终处于快速增长通道的根因，但APA泊车的性能方面，仍未打磨至消费者满意的临界点，小鹏G3泊车案例也被认为缺乏足够商业可复制性，赛道亟待进一步突破）。

AVM（硬件为4个环视摄像头，可与泊车复用，软件多集成于中控）赛道一直处于快速增长期，国内车型纷纷尝试标配化，叠加1V3R/1V5R一体机，形成5V3R/5V5R，为迈向5V5R12U轻量级行泊一体提供部分硬件基础。

其二，轻量级行泊一体落地进展如何？核心驱动力和不确定因素

根据调研获取的信息，轻量级行泊一体的核心驱动力为：对于已经同时配置“1V3R/1V5R一体机+AVM+APA”的车型，算力分时复用带来降本，这也是轻量级行泊一体域控率先尝试攻下的市场；前视从2MP到8MP的行车能力升级；对于1V3R/1V5R+AVM的车型，以及更低的增量价格尝试加速APA的渗透。

落地进度方面，车企和车企旗下Tier1层面：

比亚迪方面，2023年7月，其重要车型腾势N7上市，全系标配典型的5V5R12U行泊一体域控（含环视摄像头，基于单J3），牵引市场发展的风向标；

长安方面，2023年11月，有供应商已获得长安汽车旗下多平台车型量产定点，为5V5R行泊一体域控（含环视摄像头，基于单J3）方案，对外释放的信息为“多款车型全生命周期逾百万套的量产定点”；

哪吒汽车方面，其哪吒S的2022款全系标配11V5R12U行泊一体域控（基于双TDA4）。不过2023年12月，哪吒汽车在换代中选择更改方案：哪吒S的2024款，单V智驾一体机方案配置在15.98万元的1个车型上；5V5R12U行泊一体方案（基于双J3）搭载于17.98-22.98万元的4个车型上，仅有22.98-25.98万元的2个车型继承11V5R12U行泊一体域控方案，还有1个激光雷达版本顶配车型。

广汽方面，根据对外释放的信息，其规划了轻量级行泊一体域控的方案（不过2023年7月上市的昊铂GT，中低配仍在采用1V3R的一体机方案，无APA泊车功能）；

毫末方面，2023年10月，其推出轻量级行泊一体域控，且进一步强化降本属性，采用5V2R12U（仅用2个后角雷达）。

其三，不确定因素

根据调研获取的信息，1V3R/1V5R迈向轻量级行泊一体市场的不确定性，来自于多个因素：

①泊车赛道目前的渗透现状，对于未安转泊车的市场，轻量级行泊一体以更低的增量价格，是否能加速驱动未配置APA泊车的市场，在调研中，车企人士对于轻量级行泊一体的泊车能力部分持谨慎态度，尤其在驱动消费者买单上，而非“仅停留在配置表的能力“；

比如，2023年12月，奇瑞星途品牌发布星纪元ES车型，22.58-29.98万元的4个版本均搭载1V2R（基于单J3，8MP摄像头）的一体机，未配APA，33.98万元的顶配采用双Orin-X方案。

再比如，2023年8月，长安深蓝SL03的2023款上市，14.59-19.19万元的4个版本均搭载1V3R的一体机，未配APA，还有两个高配版本采用12V5R，配置APA。此前有消息显示，大陆芯智驾一体机（基于单J3，8MP摄像头）2023年搭载于长安深蓝SL03。

②Orin搭载价格的快速下探，2023年上市的小鹏G6、智己LS6全系标配Orin，价格下探至20-25万元区间，影响这一细分市场的竞争格局，这或加速20-30万元区间从1V3R、1V5R先过渡至轻量级行泊一体域控，再往中、高算力平台演进的节奏；

③中算力平台在2023年迅速崛起，2023年12月，奇瑞旗下iCAR 03发布，预售价18.58万元的智驾版搭载大疆的7V方案（TDA4-VH版本，32TOPS，纯视觉，无毫米波雷达，无超声波雷达）。以该方案的性能优势叠加并不昂贵的价格，或影响20万元左右的细分市场的风向，其他车企和供应商的跟进动态亦需关注；

④此前部分业内人士对高速NOA（占人们出行时间的约10%）是否能驱动消费者买单持保留态度，若难以驱动，轻量级行泊一体市场无疑占据更大市场，2023年通勤NOA的兴起，若高速NOA+通勤NOA能形成商业化闭环，则或影响20万元左右的细分市场的风向。

其四，一体机、轻量级行泊一体赛道内有哪些代表性的Tier1？主推什么样的产品？

●Tier1层面，以智华科技为例，其联合供应链生态，开发了基于AI芯片图像感知的前视一体机（FAS），能够实现AEB/FCW，ACC/S&G，LCC/LKA/LDW，HWA，TJA等智能驾驶辅助功能，并顺利拿到了国内客户项目定点。针对客户和车型需求，可搭配自研的2M或8M摄像头方案，8M摄像头可扩展支持智能红绿灯检测提醒功能。

据介绍，智华科技独家获得国内某头部整车厂基于征程®3的800万像素前视一体机平台化项目定点。8M前视一体机作为智华科技分布式行车解决方案的第三代产品，采用800万像素CMOS芯片，搭载地平线第二代车载智能芯片-征程®3，具有行业领先性，能够实现AEB、IACC、LKA、HWA、TJA等L2行车驾驶辅助功能。

同时，智华科技已于2023年推出中低阶行泊一体域控制系统，定位人机共驾形态下的中低阶智能驾驶产品，包含智前向双预警（LDW、FCW）、前视主动安全（FAS-AEB、LCC、ACC）、高速公路辅助驾驶（HWA）、全景环视影像（AVM）、融合自动泊车（FAPA）等功能。

其五，一体机、轻量级行泊一体赛道有哪些代表性的芯片玩家？主推什么样的产品？

●芯片方面，以地平线为例，在一体机市场，地平线凭借征程2、征程3已经处于行业量产第一梯队。根据高工智能汽车数据，2023年1-6月车企自主品牌L2级一体机地平线市占率为21.3%，位居第三，“计划今明两年要达到中国自主品牌一体机市场计算方案的份额第一”。

其中，征程®3不仅可以支持8MP的智能前视一体机，还可以凭借单颗芯片就能实现行泊一体功能。单SoC行泊一体正在成为新的行业趋势，一方面单目前视一体机向行泊一体进化，另一方面多颗SoC行泊一体方案成本进一步优化，正在向单SoC演进。

根据介绍，行泊一体方面，征程®3的核心优势为：支持行、泊算力的分时复用，实现对存量的已经配置“1V3R/1V5R+AVM+APA”车型的升级替代，一方面在行车部分，可实现前视摄像头从2MP到8MP的升级，另一方面在泊车部分，相对传统4V12U融合泊车方案提供更优的算力支持，助力打磨更优的泊车体验。

值得注意的是，对于未配置APA的市场，借助分时复用的算力，以及复用的环视摄像头硬件，仅需增加部分超声波雷达硬件即支持APA融合泊车功能，从而尝试解决传统APA泊车的性价比痛点，驱动泊车市场的加速渗透。

在商业化进程上，自2020年发布以来，征程®3累计获得近10家主流车企超过40款车型的智驾量产定点合作，包括哪吒GT、哪吒S、深蓝SL03、深蓝S7、博越L等多款行业热门标杆车型。而面向即将到来的单SoC行泊一体新蓝海市场，单征程3产品方案已经处于量产领先地位，已经获得比亚迪、长安等头部车企的平台化量产定点，头部车企的加入被认为将加速引爆单SoC行泊一体市场，地平线也有望抢先占据这一市场的头部引领地位。

●一体机芯片方面，爱芯元智力推爱芯元速M55H。

具体来看，M55H于2022年7月推出，瞄准前视一体机等应用场景。核心优势包括：①超低功耗，TDP 3.2w；②视频编解码支持数据闭环；③爱芯通元混合精度NPU，算子级极致优化；④爱芯智眸AI-ISP 全场景领先画质；⑤成熟高效工具链，主流CNN算子全支持，PTQ高精度量化简化开发， 一小时快速上手；⑥前视一体机、CMS等丰富开发套件，支持客户快速验证开发。

公司层面，爱芯元智成立于2019年5月，致力于打造世界领先的移动智能芯片。拥有两大自研核心技术：爱芯智眸AI-ISP和爱芯通元混合精度NPU，集强大算力与超低功耗于一体，采用算法和芯片协同设计理念，已完成四代多颗芯片产品的研发和量产工作。

商业化落地方面，根据介绍，M55H已在多款车型实现量产应用，除覆盖智能前视一体机外，还已经在电子外后视镜等关键功能落地，获得客户高度认可。

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