机器人接触传感器添加与配置
RobotStudio软件中并没有内置现成的机器人接触传感器,但是我们可以使用Smart组件中的碰撞监控传感器来代替接触传感器。
在RobotStudio软件“建模”菜单栏中新建一个空的Smart组件,然后在其中添加一个碰撞监控传感器(CollisionSensor)。
在CollisionSensor属性配置对话框中,碰撞监控对象Object1中选择机器人弧焊焊枪工具,其他属性保持默认。
在Smart组件编辑窗口内“信号和连接”中的I/O信号列表里分别添加数字量输出信号SMdoTouch和数字量输入信号SMdiTouch,作为Smart组件碰撞监控传感器的反馈信号和控制信号,I/O信号详细配置参数如下表所示。
名称
信号类型
SMdoTouch
DigitalOutput
0
碰撞监控传感器反馈
SMdiTouch
DigitalInput
0
碰撞监控传感器控制
在“设计”窗口中将数字量输入信号SMdiTouch连接到碰撞监控传感器CollisionSensor的激活接口Active上,将碰撞监控传感器CollisionSensor的感应输出接口连接到数字量输出信号SMdoTouch上。
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