长模台生产线横模拆装机器人
传统的长模台生产线，横模安装主要采用划线加人工安装的方式，即先借助自动划线机或人工在模台上划线，然后人工在送料小车的辅助下，在划线位置放置和安装横模；横模拆卸全过程都是靠人工完成，首先用撬棍将横模磁盒上的磁扣撬起，然后将横模拆下并收纳到送料小车上。传统的横模装拆需要耗费大量人力、时间且工人劳动强度大、生产效率低，同时也是影响产线释放产能的主要原因之一。
碧品居设计了一种全自动高精度横模拆装机器人器人，该设备可完全取代人工进行高效的横模安装与拆卸，大大缩短了拆装作业时间，提高了产线生产效率。借助产线编码尺，结合设备独有的防滑移机构、定位对中机构、主机械手微旋转机构，无需额外辅助划线，横模拆装机器人即可保证较高的置模精度。
图 1 横模拆装机器人设备外观
图 2 横模拆装机器人设备外观02
全自动横模拆装机器人主要由主机械手、副机械手、横向移动机构、定位对中机构、货筐、底盘、机架、电控系统这8大部分组成。货筐可装载5种尺寸共计110根横模。设备X轴（沿模台长度方向）定位精度可达±2mm，Y轴（沿模台宽度方向）定位精度可达±1mm；置模节拍40秒/根，拆模节拍50秒/根。
设备特点
01
全自动化
SCADA系统给出横模安装位置，设备行走至指定位置后，主副机械手配合将横模取出放置于模台上，主机械手上下压组件将横模上的磁盒磁扣按下，横模安装完成；SCADA系统给出横模拆卸位置，设备行走至指定位置后，主机械手上撬棍组件将横模上的磁盒磁扣上提，主副机械手配合抓取横模至货筐中，横模拆卸完成。
02
无人化
SCADA系统给出横模安装位置，设备行走至指定位置后，主副机械手配合进行横模安装；SCADA系统给出横模拆卸位置，设备行走至指定位置后，主副机械手配合进行横模拆卸。整个横模放置、安装、拆卸过程均无需人工干涉。
03
高置模精度
产线编码尺可给出设备准确位置，横向移动机构对置模位置进行补偿；设备停车时，整机防滑移机构动作，防止设备在置模过程中发生微小位移；定位对中机构对横模进行居中精定位；主机械手上安装微旋转机构，可根据模台上已有边模角度调整横模角度，保证二者垂直。总体置模精度可达±2mm。
04
高效率
该设备可将横模准确放于SCADA系统指定位置，因此可省去传统的划线工序，精简了产线工艺，提高产线效率。平均每条横模放置安装时间约为 40s，拆卸时间约为50s。
目前，长模台生产线横模拆装机器人在实战中效果良好，可兼容多种尺寸横模，置模精度远超标准要求，充分验证了该设备的实用性与可靠性。随着公司业务不断拓宽，该款设备将在更多产线中得到推广应用。
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