早在二战爆发前，德军就已经意识到了自行反坦克火炮的战术重要性，传统的牵引式反坦克炮机动太过缓慢，往往不能迅速的给予装甲部队有力的支援，这个情况对于仅装备Sdkfz 251型装甲运兵车的德军摩托化步兵部队来说尤为严重。为此，德军试图将当时的制式反坦克武器37毫米反坦克炮安装到Sdkfz 251型装甲运兵车上，使德军摩托化步兵单位可以有效应付一般的坦克威胁，而无需过多的依赖坦克部队或者反坦克炮兵单位，Sdkfz 251/10型37毫米炮半履带装甲车就是在这样的战术需求背景下生产出来的。
一个德军装甲掷弹兵班
Sdkfz 251/10型37毫米炮半履带装甲车
Sdkfz 251/10型37毫米炮半履带装甲车是在Sdkfz 251型装甲运兵车的基础上去掉了前部机枪，改而安装了1门37毫米反坦克炮，最初改装是直接将牵引式37毫米的火炮和炮盾搬到了Sdkfz 251型装甲运兵车上，结果其过大的正面投影极大的降低了装甲车的隐蔽性，很容易遭到敌军的火力打击。因此，德军很快做出了改进，即取消了原来的反坦克炮炮盾，仅在火炮的左侧位置安装了一个双片式炮盾，右侧则完全取消了炮盾，因为右侧是装填手，一般待在火炮的后方，因此无需再右侧安装炮盾，这样就大大降低了装甲车的正面投影，提高了装甲车的生存力。
Sdkfz 251/10型37毫米炮半履带装甲车一般作为摩托化步兵排排长的座驾，战斗全重8吨，标准载员6人，包括1名步兵排排长、1名驾驶员、1名机电员、1名炮手、1名装填手和1名机枪手（兼反坦克步枪手），装备1门37毫米反坦克炮（备弹168发）、1挺MG-34/42型高射机枪（车体后部，备弹1100发）和1支PzB39型7.92毫米反坦克步枪（备弹40发），可见Sdkfz 251/10型37毫米炮半履带装甲车是一款火力非常强大的装甲车辆，至少在1941年以前是一款非常有效的自行反坦克装甲车辆。在战斗中，摩托化步兵排排长负责整个排的战术指挥，2名炮手操作37毫米火炮进行射击，另一名士兵负责操作后部的机枪或者使用反坦克步枪射击，可以说Sdkfz 251/10型37毫米炮半履带装甲车兼顾战术指挥、反坦克作战和火力支援等多种战术用途，是德军摩托化步兵最主要的重火力支援武器之一。
Sdkfz 251/10型37毫米炮半履带装甲车
战术使用及服役情况
Sdkfz 251/10型37毫米炮半履带装甲车一般和普通的Sdkfz 251型半履带装甲运兵车一起混编使用，作为德军摩托化步兵单位的制式装备，其中Sdkfz 251型装甲运兵车一般作为德军摩托化步兵排排长的座驾，也就是说整个摩托化步兵排中火力最强大的装甲车辆掌握在步兵排长的手中，这样排长就能对整个排的战斗施加决定性的影响。除了执行反坦克作战，Sdkfz 251型装甲运兵车的火力掩护能力也是非常不错的，通过发射高爆前装抛射弹药，可以为摩托化步兵提供强大的火力支援，火力程度不亚于中型迫击炮。实际战斗中，Sdkfz 251/10型37毫米炮半履带装甲车将引导各摩托化步兵班的Sdkfz 251型装甲运兵车进行作战，进攻步兵阵地时，Sdkfz 251/10型37毫米火炮装甲车将发射高爆弹对敌军阵地进行压制，用反坦克步枪摧毁敌军的土木步兵或机枪掩体，掩护己方Sdkfz 251型装甲运兵车的突击。当遭遇敌军轻型或中型装甲车辆时，Sdkfz 251型装甲运兵车将暂时退避，Sdkfz 251/10型37毫米炮装甲车则迅速占据有利位置，使用反坦克炮和反坦克步枪进行射击，摧毁敌军装甲车辆后再继续进攻。
Sdkfz 251/10型37毫米炮装甲车大规模列装德军摩托化步兵单位是在1941年，投入到了对苏作战中，初期苏军绝大部分坦克都是轻型坦克，Sdkfz 251/10型37毫米炮装甲车可以轻易的击毁这些苏军坦克。但是随着苏军大规模装备T-34坦克和更重型的KV系列坦克，Sdkfz 251/10型37毫米炮装甲车的战场适应能力迅速下降，其装备的37毫米反坦克炮已经很难对苏军坦克造成有效杀伤了，反坦克支援作用非常有限，而步兵支援能力又远不如装备短管75毫米火炮的Sdkfz 251/9型突击炮车，这也预示了这款武器装备即将退出战场。到1944年中期，德军几乎将全部的Sdkfz 251/10型37毫米炮装甲车都改装为安装短管75毫米火炮Sdkfz 251/9型突击炮车，以强化其步兵火力支援能力。至此，Sdkfz 251/9型突击炮车全部退出了德军摩托化步兵部队（后期叫装甲掷弹兵部队）的编制序列。
Sdkfz 251/10型37毫米炮半履带装甲车
评价
Sdkfz 251/10型37毫米炮半履带装甲车的列装体现了德军重视发展机动反坦克力量的战术思想，至少在战争的初期，Sdkfz 251/10型37毫米炮装甲车的存在，为德军摩托化步兵部队提供了急需的机动反坦克作战能力，使德军摩托化步兵单位能够在1941-1942年间应对庞大的苏军坦克部队威胁。随着战争的持续，盟军的坦克装甲越来越厚，Sdkfz 251/10型37毫米炮半履带装甲车已经不能继续胜任反坦克作战任务，德军一面在将其换装短管75毫米火炮作为步兵支援武器的同时，也开始在Sdkfz 251型装甲运兵车上安装威力更大的新一代制式牵引反坦克炮：75毫米反坦克炮，继续为德军摩托化步兵部队提供强大的反坦克支援武器！
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