周王室与齐国的联姻始于周武王时期，《史记·周本纪》正义云：“武王娶太公女为后。”此后，周齐世代通婚，结为甥舅关系。
到春秋时期，周王室与齐国依然保持姻亲关系。周庄王四年（公元前693年），庄王将王姬嫁于齐襄公：“夏，单伯送王姬。”
春秋初期，齐国由于优越的地理位置和丰富的自然资源，国家经济发展迅速，人民较为富庶。此外，齐国周围的国家比较弱小，只有鲁国稍强，这就便于齐国吞并他国，开疆扩土。在此便利的条件下，齐国国力迅速增强，到齐襄公时期，齐国始强，开始显现出称霸之势。
周庄王三年（公元前694年），齐襄公杀了来会的郑公子亹，车裂大夫高渠弥，平定郑国内乱，以大国之姿干涉郑国内政。不仅如此，同年齐襄公恃强竟将来访的鲁桓公杀害，此后又杀了公子彭生作替罪羊搪塞鲁国的责问。迫于齐国的强势，鲁国只能忍气吞声，弑君之仇也不了了之。
这一年，周王室也发生了内乱，桓王的庶子王子克有宠于桓王，辅佐王子克的周公欲弑庄王而立王子克为王。事败后，周公被杀，王子克奔燕。经过此次内乱，周朝的统治进一步遭到削弱，周王室的势力更加衰微。周天子由于其统治地位受到威胁，急需得到如齐国这样的强国支持，因此，周庄王此次主动与齐国联姻，以图凭借齐国的力量巩固自己的统治。然而王姬嫁到齐国仅九个月就去世了。《春秋经·庄公二年》记载：“秋，七月，齐王姬卒。”此次联姻维持的时间相当短暂。
后来又有了周庄王与齐桓公的联姻。周庄王与齐襄公联姻的目的是为了使自己的统治获得齐国的支持。但是，由于王姬早亡，加之齐襄公于周庄王十一年（公元前686年）被弑，联姻的目的并未达到。因此，在齐桓公即位后不久，周庄王便积极与齐桓公联姻，将另一位王姬嫁与齐桓公。《左传·庄公十一年》记载：“冬，齐侯来逆共姬。”杨伯峻注曰：“齐侯，齐桓公。共姬，王姬。”
齐桓公初即位就开始筹划自己的霸业，为了在诸侯国之中树立威信，他树起了“尊王攘夷”的旗号，以便能够名正言顺的号令其他诸侯国，攻打不听命于齐国的诸侯国。与周王室联姻，可以使齐桓公名正言顺的利用周天子“天下共主”的名义，为自己开创霸业扫除障碍。齐桓公因此接受了周王室的联姻，并且自己到鲁国亲迎王姬以示重视。之后不久，周僖王二年（公元前680年），齐国在率领诸侯国军队伐宋时，为了师出有名，就“请师于周”，杜预注：“齐欲崇天子，故请师，假王命以示大顺。”
此次出兵攻打宋国实际上是因为宋国背北杏之盟，不听命于齐国。齐国向周请师，是为了假借王命，以便于齐国以盟主的身份号令其他诸侯国军队。此后，齐桓公打起“尊王攘夷”的旗号，分别于周惠王十八年（公元前659年）和周惠王十九年（公元前658年）以诸侯之师驱逐侵犯邢与卫的狄人，并且，“迁邢于夷儀，封卫于楚丘”，使邢、卫两国得以保存。齐桓公救邢存卫，奠定了他霸主的地位。可以看出，与周天子的联姻，为齐桓公称霸诸侯扫清了一些障碍，对奠定齐国的霸主地位起到了一定的积极作用。
周定王时期，由于此前周王室经历了两次内乱，势力更加衰弱，周定王元年（公元前606年），楚庄王率师饮马黄河，问鼎中原，挑战周天子的统治。在此情况下，周定王“使子服求后于齐”，主动与齐惠公联姻。虽然在齐桓公去世后，齐国霸业逐渐衰落，但是，此时齐国国势依然强大。在晋国霸业中衰之时，齐国复兴，不断侵伐鲁国，到齐惠公即位，双方因相互利益，才恢复交好。此后“鲁国常服于齐，朝聘不绝，几乎成了齐国的属国”。因此周王选择与齐国联姻，以求获得齐国的支持。周定王四年（公元前603年），王卿士召桓公到齐国迎王后。
周灵王时期，周王室“求后于齐”，主动向齐国提出联姻。在齐侯许婚后，周王以王命赐齐侯，以显示齐侯的尊贵，以及周齐关系的亲厚。在周王室求婚后的第三年，齐侯才将齐女嫁与周灵王，《左传·襄公十五年》记载：“官师从单靖公逆王后于齐。”由于单靖公非王卿士，还被斥为“非礼”。
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