1204年，蒙古帝国的开创者成吉思汗组建了一支由一百五十人组成的禁卫军，取名“怯薛”。怯薜是由蒙古社会中脱离了自身氏族而服属于一个人的“那可儿”（伴当）发展而来的，他们成为只服从于主君个人命令的禁卫军，主君则予以他们生活上的资助和保护。
在怯薛军出现之前，成吉思汗在成为乞牙惕诸氏联盟共主之时，曾组织过一个庞大而分工明确的个人禁卫军，当他将大部分蒙古草原都揽入自己手中之时，正式的怯薛军出现了。
1206年，蒙古汗国建立之后，成吉思汗下令从各万户、千户、百户的子弟中选拔出一万人，组成更强大的怯薛军。这些人必须是蒙古勇士之中的精英分子，要抱有誓死效忠成吉思汗的决心，作战时不畏生死，大汗的马鞭指向哪里，他们就追向哪里。
这一万怯薛分成三个不同兵种：
一曰火儿赤，全部由神射手组成，每个勇士必须要有百步穿杨的能力，要用手中的弓箭为大汗射杀一切侵犯大汗威严的人，这支队伍人数为1000人。
二曰客卜帖兀勒：是专门负责在夜间活动的队伍，他们的职责是让大汗可以在幕舍中安稳的睡觉，这支队伍人数为1000人。
三曰秃鲁花：平时主要执行轮番护卫任务，当大汗亲征时，他们必须充任御前先锋。
这支队伍，又被称为“大中军”，最蒙古大军中最精锐的部队，成吉思汗创建怯薛军除了可以作为自己的私人队伍使用之外，还有另外一重目的。那就是将这些贵族子弟当成人质来制约臣下。自己的儿子在大汗手中，背叛大汗等同于亲手杀死自己的儿子。
怯薛军的职责明确，制度严格。成吉思汗时代怯薛分为四班，轮流执勤。分別由博尔忽、博尔术、木华黎、赤老温担任护卫之长。此外，每一个宿卫、教班或箭筒士又由专人统领，统领由亲信“那可儿”担任。
怯薛军享有特权，其地位在千户长之上，若千户长与怯薛军发生争斗，当首先治罪千户长；怯薛军还可直接参与断案和听审，向外传达大汗旨意；怯薛军还可面出差发杂役等。总之成吉思汗赋予了这只私人部队极大的权利。
在成吉思汗的战争生涯中，怯薛军在玉龙杰赤、野狐岭、合兰真沙陀等战役中起到至关重要的作用。但后期，基本不再参与战斗，而只是负责保护大汗的安全。
成吉思汗曾告诫他的子孙要尊重怯薛，笼络他们的感情，这样的一直怯薛军才能成为为黄金家族以死效力的战斗堡垒，因此怯薛的扩建，对巩固蒙古汗权有重要的作用。
但就在成吉思汗死后的几十年中，怯薛军性质发生了变化，不但丧失了原先的战斗能力，而且在元朝晚期跟土耳其新军一样给朝政造成大混乱，成为元朝日趋腐朽的一个主要原因。
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